들어가기 (문제 이해하기)

스마트 RC카 프로그래밍 실습

모터드라이버(L298N) 예제 코드 살펴보기

int RightMotor_E_pin = 5; // 오른쪽 모터의 Enable & PWM

int RightMotor_1_pin = 8; // 오른쪽 모터 제어선 IN1

int RightMotor_2_pin = 9; // 오른쪽 모터 제어선 IN2

int LeftMotor_3_pin = 10; // 왼쪽 모터 제어선 IN3

int LeftMotor_4_pin = 11; // 왼쪽 모터 제어선 IN4

int LeftMotor_E_pin = 6; // 왼쪽 모터의 Enable & PWM

void SmartCar_Go();

void SmartCar_Back();

//좌우 모터 속도 조절, 설정 가능 최대 속도 : 255

int L_MotorSpeed = 153; // 왼쪽 모터 속도

int R_MotorSpeed = 153; // 오른쪽 모터 속도

void setup() {

pinMode(RightMotor_E_pin, OUTPUT); // 출력모드로 설정

pinMode(RightMotor_1_pin, OUTPUT);

pinMode(RightMotor_2_pin, OUTPUT);

pinMode(LeftMotor_3_pin, OUTPUT);

pinMode(LeftMotor_4_pin, OUTPUT);

pinMode(LeftMotor_E_pin, OUTPUT);

}

void loop() {

SmartCar_Go();

delay(3000);

SmartCar_Back();

delay(3000);

}

void SmartCar_Go() { // 전진

Serial.println("Forward");

digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);

digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);

digitalWrite(LeftMotor_3_pin, HIGH);

digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);

analogWrite(RightMotor_E_pin, L_MotorSpeed);

analogWrite(LeftMotor_E_pin, R_MotorSpeed);

}

void SmartCar_Back() { // 후진

Serial.println("Backward");

digitalWrite(RightMotor_1_pin, LOW);

digitalWrite(RightMotor_2_pin, HIGH);

digitalWrite(LeftMotor_3_pin, LOW);

digitalWrite(LeftMotor_4_pin, HIGH);

analogWrite(RightMotor_E_pin, L_MotorSpeed);

analogWrite(LeftMotor_E_pin, R_MotorSpeed);

}

스마트 RC카 주행 제어

1. 오른쪽 모터와 왼쪽 모터의 속도를 동일하게 설정하고 직진하였을 때, RC카가 오른쪽으로 향하게 되면 어떻게 해야 할까요?

회전이 더 느린 쪽의 속도를 높여주거나, 더 높은 곳을 낮춰주어 모터 속도를 교정할 수 있습니다.

2-1. 모터 드라이버 방향 실습 - 모터가 진전하려면?

3. 모터 드라이버 주행 실습

- 정회전(직진), 역회전(후진), 오른쪽 왼쪽 모터 회전 속도 조절하여 방향 전환

1.정해진 시간에 정한 목표를 모두 달성했나요? 목표로 삼은 결과물까지 도달하지 못했다면, 그 원인은 무엇이라고 생각하시나요? 조금 더 효율적으로 결과물을 만들기 위해서는 어떤 방법이 있을까요?

2.팀원과 함께 새로운 제품을 만드는 과정은 결코 쉬운 일이 아닙니다. 팀워크 속에는 소통, 신뢰, 관계, 협업 등 문제 해결을 위해 사람과 사람이 서로 만나 풀어야 하는 다양한 내용과 방법들이 담겨있습니다.

3.이제 팀원들과 함께 이번 과정을 통해 지속 가능한 팀 활동을 위해 꼭 필요한 내용들이 무엇인지 이야기를 나눠보고 글로 정리해봅시다.