En los últimos 2000 años, la sociedad coreana, en busca de su identidad nacional y basándose en diferentes artes marciales chinas y japonesas, ha desarrollado varios sistemas y disciplinas de artes marciales (ho sin sul en coreano) que surgieron a raíz de los centenares de años de invasiones e intercambios comerciales entre Corea y sus países vecinos (China y Japón).

​

Los monjes budistas fueron los primeros en recopilar varias técnicas de defensa y ataque, donde se incluían luxaciones y proyecciones. Estos monjes transmitían sus técnicas a algunos de los hijos pertenecientes a los aristócratas de la sociedad coreana, hasta que en Corea se dió un cambio masivo del budismo al confucianismo más conservador.

​

Así durante el período de la Dinastía Joseon (1392-1910) las artes marciales coreanas empezaron a perder su importancia y fueron casi abolidas en favor de los filosofía, las artes y los códigos confusionistas que buscaban primero que todo la vida holgada y honesta. Muy pocas de las artes marciales nativas siguieron practicándose en secreto, mientras que otras cayeron en el olvido, o bien perdieron gran parte sus técnicas con el paso de los años.

Después del fin de la Dinastía Joseon. Corea apenas poseía un ejército capaz de defenderla. Y entonces vino la dramática ocupación japonesa de Corea, que se inició en 1910 la cual duró treinta y cinco años, hasta 1945. Durante ese periodo colonial, Corea vivió un proceso de asimilación forzoso de lo japonés, negándosele incluso; la preservación, práctica y desarrollo de su propia cultura.

​

Las únicas artes marciales que estaban permitidas eran el judo, el karate, y el kendo de los invasores japoneses. No fue hasta el fin de la Segunda Guerra Mundial, en 1945, cuando los E.E.U.U. liberaron a Corea de la ocupación y se volvió a legalizar la práctica de cualquier arte marcial en ese país.1 Algunas de las artes marciales modernas que se desarrollaron en la península de Corea, tras el fin de la ocupación japonesa, con una profunda influencia del budo japonés fueron: el taekwondo, el tang soo do, el hapkido y el kumdo.

​

Otras artes marciales que sobreviven y son mucho más antiguas son el taekkyon, el kuk sul, el sipalki y el hwa rang do. Estas se desarrollaron antes, por lo que se las considera artes marciales clásicas de Corea.

​Algunos instructores sostienen, por devoción a sus Maestros o por afinidad al orgullo nacionalista propio del pueblo coreano, tras las guerra; que el hapkido es tradicional y muy antiguo. Sin embargo, este se desarrolló a partir de algunas de las artes marciales japonesas como el daitō-ryū aiki-jūjutsu y el Judo, y artes marciales chinas (Kung fu Chin-na), a mediados del siglo XX, entre 1951 y 1959, durante y después de la Guerra de Corea (1950-1953). El hapkido, en sus inicios, estaba destinado a acabar con la vida del los adversarios pues, debido a la situación política de Corea a partir del año 1950, había que prepararse rápidamente y dejar a un lado toda la filosofía de las diferentes artes marciales tradicionales de las que se derivan las diferentes técnicas.

​

Después de la firma del Armisticio en Panmunjong y con el paso de los años, algunos Maestros han buscado regresar y revivir la filosofía del "hapki" bajo un enfoque taoísta, lo que convertiría a los movimientos y al arte del hapkido en un camino filosófico verdadero.



Si bien nadie discute acerca de los orígenes del hapkido, si hay cierta controversia en relación a quién lo estructuró metodológicamente teniendo en cuenta lo que se conoce hoy en día como hapkido tradicional. En este sentido hay dos personas claves a las que se suele atribuir la consolidación de este arte marcial. El primero es el gran maestro Choi Yong Sul (1904-1986), quien llevó a Corea los conocimientos de daitō-ryū aiki-jūjutsu (conocido en ese entonces como yawara o jujutsu) aprendidos por este en Japón. La segunda persona clave que consolidó este arte marcial es Ji Han Jae, uno de los primeros y más veteranos alumnos que tuvo Choi Yong Sul.

El fundador, el gran maestro Choi Yong Sul.

El maestro Choi Yong Sul (1904-1986) nació en Chungbuk, Corea. En 1912, a los ocho años de edad y durante la ocupación japonesa de Corea, Choi fue llevado a Japón por un comerciante de dulces japonés, Ogichi Yamada, quien volvía a su país de origen. Choi Young Sul era huérfano y el intento de adopción (al parecer informal) por Yamada y su esposa no resultó. Tras estar tres años viviendo con estos, y debido al difícil carácter del Choi, los Yamada lo abandonaron, con cierta nostalgia, en un templo budista zen.

El joven Choi estuvo durante dos años conviviendo en el templo bajo el cuidado del monje Kintaro Wadanabi, pero la forma de ser de Choi no era la más adecuada para seguir una vida religiosa por lo que el monje que le cuidaba le preguntó que a qué quería dedicarse en la vida. El joven Choi de trece años señaló hacia las imágenes de guerreros que poblaban las paredes del templo. En esa época muchos de los guerreros samurái, siguiendo las antiguas tradiciones, hacían peregrinaciones anuales a lo largo del Japón para dar gracias y mejorar sus destrezas.

​Durante estos viajes visitaban los templos locales para ofrecer plegarias y donaciones. En una de estas ocasiones, el monje entregó a Choi en calidad de siervo ante un señor feudal y samurái que conocía, el maestro Sōkaku Takeda, quien era el líder del clan feudal de la familia Takeda. El maestro Sokaku Takeda residía en el castillo Daitō y era el último maestro heredero de la tradición marcial (o soke) del arte del daitō-ryū aiki-jūjutsu, siendo el único heredero de la trigésima séptima generación del arte y un maestro de esgrima japonesa clásica, o kenjutsu, estilo ona-ha itto-ryu.

​Era el año 1917 y el maestro Sōkaku Takeda, al ver que no podía educar ante la élite de los nobles kuge o ante los guerreros samurái de su clan a un niño coreano desterrado, hizo que Choi adoptara el nombre de "Asao Yoshida" dado por su primer padre adoptivo en Japón y le prohibió usar las costumbres y lenguage coreano con el fin de que no fuera discriminado. Con tiempo, obediencia, mucho esfuerzo y gran sacrificio, Asao Yoshida se ganó el aprecio de la familia Takeda y de su maestro, a quién acompañó en numerosas exhibiciones y combates, presenciando varios de los numerosos desafíos que le hacían a su maestro distintos mercenarios, o ronin, y otros guerreros samurái en sus recorridos por todo el país. Durante la Segunda Guerra Mundial, el maestro Sōkaku Takeda y Asao Yoshida fueron empleados por el ejército imperial del Japón en la captura de desertores y bandidos, los cuales se ocultaban y abundaban en las montañas de Japón. Choi llegó a considerar al maestro Sōkaku Takeda como su amo (refieriéndose así a él en varias entrevistas), aún años después del fallecimiento del famoso samurái japonés.

Tras la muerte del Soke (maestro heredero) Takeda en 1943 (según Choi, el maestro Sōkaku Takeda murió voluntariamente de inanición, debido la vergüenza que sintió porque Japón estaba perdiendo la guerra) y tras finalizar la Segunda Guerra Mundial en 1945, Asao Yoshida regresó a su Corea natal, específicamente a la ciudad de Daegu (provincia de Gyeongsang del Norte), volviendo a adoptar su nombre coreano o "Choi Yong Sul". En Corea empezó una nueva vida criando cerdos. Había en su región una cervecería, que le daba los restos de turba desechados para alimentar a los cerdos, y cuando repartían la comida para animales, siempre había discusiones entre los criadores.

​Un día se produjo una pelea durante la cual, el dueño de la fábrica se fijó en como Choi se deshacía fácilmente de sus adversarios, y le pidió que le enseñara a su hijo, uno de los primeros discípulos de choi, el maestro Seo Bok-Seob. Allí comenzó a desarrollar un método de defensa personal basado en la combinación de, por un lado, el arte marcial tradicional del daitō-ryū aiki-jūjutsu provenientes del sistema aprendido durante su estancia en Japón y, por el otro, con el método de lucha coreano nativo del taekkyon, técnicas de bong sul (técnicas de palos o bastones coreanos) y golpes de mano abierta chinos.

A este nuevo sistema inicialmente le llamó Yu Kwon Sul y, finalmente, sus discípulos lo llamaron "hapkido".