Grand robot

Grand robot :

Limitations :

- Haut <= 350 mm

- Diamètre

o Non déployé <= 1200 mm

o Déployé <= 1500 mm

Pour la première étape, récupérer les palets, nous avons choisi un système de ventouse. Pour être efficace, la ventouse doit être positionnée très exactement au centre du palet et à plat. Comme il est difficile de maîtriser parfaitement la position du robot le long du distributeur nous avons donné 3 degrés de liberté pour positionner avec certitude la ventouse : deux rails et une liaison pivot. Ces degrés de liberté permettent aussi à la ventouse de déposer les palets dans le barillet. Concrètement, la ventouse est pilotée par 3 moteurs AX12.

Pour stocker les palets, un barillet vertical à 6 places nous semblait la meilleure solution. Il se tient à la verticale à l’avant du robot. Un creux au centre permet à la ventouse de déposer un palet en limitant le jeu et le choc de la chute du palet dans le barillet. Deux moteurs AX12 au coin bas du barillet permettent de le stabiliser et de le faire tourner. Un système d’ajustement permet de bien le fixer afin d’éviter le jeu (le poids des 6 palets peut devenir un problème pour le faire tourner).

Pour déposer les palets, il n’est pas besoin d’être précis, d’où le choix d’une évacuation par toboggan situé à l’avant du robot. Un détecteur de couleur permet de sélectionner un palet dans le barillet afin de le positionner devant un actionneur. Cet actionneur situé en haut du barillet permet ensuite de le faire passer du barillet au toboggan. Le palet glisse du haut du toboggan dans la balance ou l’accélérateur. L’inertie du palet permet d’éviter le jeu et de s’assurer que le palet rentre bien dans la balance ou l’accélérateur.