Sur cette page, sont illustrées les différentes étapes de l'évolution de la solution mécanique adoptée par notre système.
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Maquette Virtuelle réalisée sous SolidWorks (CAO) :
Maquette Virtuelle réalisée sous SolidWorks (CAO) :
- Solution mécanique modulaire. (Par blocs)
- Solution mécanique intégrale. (Vues globales)
Système de suspension :
Système de suspension :
Il est composé de quatre rotules mécaniques, deux biellettes en aluminium et un pivot qui les lient au châssis, chacune des biellettes est liée à deux rotules, l’une des rotules permet à la biellette d’être relié au bras, et l’autre la relie au pivot.
En repos, ce système permet au châssis de rester horizontal, et de ne pas balancer autour des axes qui le relient au bras, en présence d’un obstacle, ce système, grâce à une variation d’angle du châssis égale à la moitié de la variation de la variation d’angle relative des deux bras, permet de répartir l’effort de franchissement à parts égales entre les deux roues franchissantes.
Le bras balayeur
Le bras balayeur
Il est constitué de deux parties principales :
- La première est formée d’un pivot relié à un mat qui constitue la partie reliée au châssis, dans ce système, nous avons fixé l’axe du pivot au châssis et le moteur au bras, ce qui permet au bras de simplement tourner autour de l’axe grâce à ce moteur en faisant des rotations horizontales.
- La deuxième partie de ce bras, est formée d’un système particulier ayant pour but principal de maintenir l’horizontalité du détecteur quelque soit la hauteur, il est constitué de deux biellettes, un servomoteur Dynamixel, et le détecteur à l’extrémité.
En présence d’obstacle, la deuxième partie du bras se lève grâce au servomoteur commandé dans ce sens.
Solution Intégrale
Solution Intégrale
Franchissement d'obstacle
Franchissement d'obstacle
Étude Théorique :
Étude Théorique :
- Choix des couples des motoréducteurs.
- Dimensionnement des servomoteurs. (Dynamixels)
- Calcul des angles du bras manipulateur.
- Étude de déformation de la tige de suspension : Résistance des Matériaux.
Calculs couples.pdfCalcul Bras.pdfeTigeRotule-Analyse statique 1-3.pdfRDM.pdf
Phase du Fablab : construction du système
Phase du Fablab : construction du système
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