Dans cette section, nous présentons :
- Des extraits des fonctions et programmes utilisés dans la commande des différents composants du système via la carte microcontrôleur.
- Des aperçus de l'interface utilisateur de commande à distance.
Embedded Files
Code Motoréducteurs
Code Motoréducteurs
Ce programme permet au robot de se déplacer en avant et en arrière.
Code Dynamixels
Code Dynamixels
Le robot doit effectuer des mouvements de rotation pour les blocs roues et bras.
Code Capteurs
Code Capteurs
Une panoplie de fonctions servant à éviter les obstacles et à explorer le terrain (T, h°, GPS, ...).
Commande du robot : GUI
Commande du robot : GUI
L'interface permet de commander le robot pour effectuer les taches suivantes :
- Avancer, Reculer.
- Effectuer une rotation sur lui même.
- Mode 1 : Mouvement droit.
- Mode 2 : Mouvement latéral. (les quatre Dynamixels du châssis reçoivent un angle de rotation de 90°)
- Option Auto-balayage : permet au bras de balayer la surface d'une manière automatique.
- Lire les valeurs renvoyées par les capteurs.
- Les deux joysticks (en vert et en gris) permettent le contrôle respectivement du châssis et du bras :
- Au fur et à mesure qu'on s'éloigne du centre orange du joystick vert, la vitesse augmente proportionnellement (vitesse négative en bas, et positive en haut).
- Le joystick gris contrôle uniquement l'élévation du bras et son mouvement horizontal (le déplacement à gauche et à droite du centre rouge permet le balayage horizontal, alors que le déplacement en haut et en bas est transformé en mouvement d'élévation).
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