超音波SR04

cm = (duration/2) / 29.1，因為在攝氏零度之海平面音速約為331.5公尺/秒，每升高1攝氏度，音速就增加0.607公尺/秒，可以列出一個公式：

•  音速 c = 331.5 + 0.607 * t  (其中 t 為攝氏溫度)。

   例： 攝氏20度時的音速約為： 331.5 + 0.607*20 = 343.64 公尺/秒

•  音速公尺/秒 換算成 公分/微秒：343.64 * 100 / 1000000 = 0.034364 公分/微秒，亦即

   音速每公分需要29.1 微秒：  1 / 0.034364 = 29.1 微秒/公分

   超音波發射的距離為來回，因此單程距離 = 時間差 / 2  再除以  29.1 微秒 / 公分，

   同樣的如果要換算成英吋，只要將 29.1 再乘以 2.54 即可。

cortex system timer
此部份選擇/8的除頻（因為計時器只有24bit，若使用32M的頻率則無法放入，故先將32M/8=4M來使用）
若要計時1us，只要給將上面例子輸入的a*4即可達成a*1us（實際的時間=4*a/4M=1us*a）