Emulador RV-2AJ

Esta sección está dedicada al brazo robot MELFA RV-2AJ de Mitsubishi y al Simulador COSIMIR de Festo.

Cuando conocí el simulador COSIMIR se me ocurrieron ciertas ideas que puse en práctica en el nuevo emulador de brazo robot hecho con OpenGL y podrás descargar al final de esta página. Físicamente no se le parece, sólo en las medidas y a nivel cinemático inverso. 

Esas ideas son básicamente cuatro: 

@ La primera era usar las medidas para la cinemática inversa de un brazo robot más o menos standard y para ello usé el MELFA RV-2AJ:

Base = 300
Brazo = 250
Antebrazo = 160
Muñeca + Pinza = 195
(Sólo la muñeca, sin pinza, mide 72)


       
@ La segunda era obtener los mismos resultados que arroja el simulador COSIMIR cuando utilizamos el brazo robot RV-2AJ. Si usas las fórmulas trigonométricas que están en Cinemática Inversa III, hay que hacer unas pequeñas operaciones para igualarlo al COSIMIR:

Reconversión de variables calculadas en la cinemática inversa para ajustarlo a los resultados que da Cosimir.

Puedes descargar el código fuente de un pequeño script para ver cómo están adaptadas estas reconversiones haciendo clic aquí.

@ Existen 2 formatos de extensión POS. El emulador lee ambos tipos de ficheros pero no sigue el número de línea, sino en el orden en que se encuentra en el fichero contando de arriba hacia abajo. Ten esto presente si tienes los números de líneas en sentido inverso o desordenado en el COSIMIR. 


En las imágenes puedes ver los dos formatos existentes. He puesto las dos versiones con los mismos datos para que observes las diferencias. A la hora de guardar las posiciones el emulador siempre guarda en el Formato 1, imagen izquierda, "Ejemplo1.POS".

NOTA:
Si al tratar de cargar un fichero POS del COSIMIR el emulador no puede leerlo (no aparecen las posiciones), posiblemente sea debido a que las posiciones están consecutivas, es decir, sin retorno de carro ('enter') entre una posición y la siguiente. Esto tiene una solución, aunque un poco tediosa, que es abrir el fichero POS con el 'Notepad' del Windows (programa que lee los ficheros TXT) e introducirle a mano los retornos de carro (simplemente es pulsar 'enter' al final de cada posición), le das a guardar y el emulador podrá leerlo. Cuando programé el emulador lo hice con una versión de COSIMIR bastante antigua y, al parecer, en versiones más avanzadas, han cambiado ligeramente el formato de salida de los ficheros POS.

@ Por último, quise que pudiera dibujar como en el resto de simuladores que están en esta web. Puedes guardar los dibujos de extensión PLT en formato POS del COSIMIR (Cargas en .PLT y salvas en .POS) pero no hay garantías de que las posiciones del dibujo estén dentro del área de trabajo en el COSIMIR. Si tienes un poco de maña y con ciertos programas de diseño, como el Inkscape por ejemplo (gratuito y potente), podrás cambiar el tamaño de los dibujos PLT y situarlo de modo que esté dentro del área de trabajo del brazo robot en el COSIMIR. Si lo consigues podrás guardar las coordenadas del dibujo en un fichero POS y junto a un programa que ejecute todos los movimientos, reproducir el dibujo en el brazo robot real.

@ Interesante enlace relacionado, clic aquí.

Nota Importante:

El emulador no tiene en cuenta el área de trabajo del brazo robot real, sólo las limitaciones propias de la cinemática inversa; es decir, el brazo puede estar en cualquier punto XYZ sin restricciones. COSIMIR lo tiene todo en cuenta, como si fuera el brazo físico real. Entonces se produce un handicap con el área de trabajo.


Esto significa que podrás coger un fichero POS del COSIMIR y hacerlo cargar al emulador sin problemas. Pero hacerlo al revés (del emulador al COSIMIR) tiene el riesgo de que las posiciones que hayas guardado con el emulador no esté dentro del área de trabajo del RV-2AJ del COSIMIR. Hay varios trucos que ayuda pero no resuelve del todo este handicap. Uno es ceñirse a trabajar en el eje X siempre positivo (ejemplo en la imagen a pie de este párrafo marcada como zona verde) y el otro es evitar posiciones cercanas a la base del brazo.


Preliminares:

Podrás guardar pulsando F3; cargar el fichero de posiciones pulsando F2; ejecutar trayectorias pulsando F5 entre otras posibilidades. Te permite cargar y guardar en el formato MRL Position List de extensión .POS del COSIMIR. Pulsando flecha arriba/abajo te moverás entre las posiciones (arriba/abajo del registro de posiciones) que hayas registrado o cargado. La ayuda la tienes en la misma pantalla y puedes desactivarla pulsando F1; si vuelves a necesitar ayuda pulsa otra vez F1.


Ficheros MRL Position List de Extensión ".POS" compatibles con COSIMIR y el presente emulador.

(Si usas antivirus Avast has de añadir una exclusión para poder ejecutarlo. Para analizar este o cualquier otro archivo puedes hacer clic aquí)

El modelo de brazo robot se refiere a la cinemática inversa. No tienen parecido físico pero tienen las mismas dimensiones, por tanto a nivel matemático son iguales y a efectos prácticos también.