Embedded Files
Presento dos simuladores que te permitirán programar el brazo robot de una manera totalmente natural. Mueves el brazo a una posición determinada, pulsas 'Enter' y dicha posición quedará registrada; así una tras otra hasta completar los movimientos que desees. Pulsas a continuación F5 y verás que el brazo se mueve a las posiciones grabadas. Es así de sencillo.
Cuando tengas un grupo de posiciones podrás modificar, borrar, insertar, suprimir, sobre-escribir, cargar, guardar, etc., las posiciones del brazo robot.
Por defecto se ofrece la ayuda en pantalla para irte familiarizando con el teclado y sus funciones. Puedes mostrar y ocultar la ayuda pulsando F1. Si pulsas F2 tendrás la opción de cargar un ejemplo y BrazoRobot se pondrá automáticamente en marcha.
BrazoRobot usa un formato propio de fichero de extensión ".XYZ", tanto para abrir como para guardar. También podrás cargar ficheros en formato ".PLT" [HPGL] (planos, diseños y dibujos). Este último tipo de fichero es muy habitual en el mundo de los Plotters. Cuando cargues este formato BrazoRobot se pondrá a dibujar el contenido del fichero que hayas elegido. En el ZIP de descarga encontrarás algunos dibujos de demostración. Existen programas con los que puedes hacer tus propios dibujos (en plan líneas) y salvarlo con la extensión PLT. Los hay gratuitos, totalmente funcionales y potentes como el Inkscape.
Haz clic en el vídeo para ver una demostración del simulador de brazo robot.
(Duración: 14 segundos)
Tiene implementado un algoritmo de Bresenham modificado (propio y en código abierto que puedes ver cliqueando aquí ) se encarga de hacer las traslaciones a cualquier punto del espacio dentro del área de trabajo del robot. Dicho algoritmo es para 6 dimensiones, en las cuales las variables son los ejes X, Y, Z, distancia de las pinzas, los ángulos cabeceo (pitch) y balanceo (roll). Con este algoritmo de traslación se consigue que todo el brazo robot se mueva a la vez de forma armoniosa y con gran versatilidad.
(No necesita instalación.)
(Si usas antivirus Avast has de añadir una exclusión para poder ejecutarlo. Para analizar este o cualquier otro archivo puedes hacer clic aquí)
Nota Importante:
Si al ejecutar el simulador el brazo se mueve con demasiada lentitud
significa que tu tarjeta de vídeo está configurada para tener mucho "Antialiasing".
Esto no tiene nada que ver con la potencia de tu ordenador.
DiezCubos
DiezCubos
Este otro simulador te permitirá jugar con diez cubos. Para coger/soltar un cubo determinado sólo has de pulsar un número del 0 al 9. Cada vez que pulsas 'Enter' el brazo robot memoriza esa posición con o sin cubo. Conviene leerse un pequeño manual que adjunto en el ZIP de descarga, muy rápido de leer, para poder sacar todo el partido a este simulador. Podrás hacer todas las pruebas que quieras como si estuvieras con tu brazo robot real.
(No necesita instalación.)
(Si usas antivirus Avast has de añadir una exclusión para poder ejecutarlo. Para analizar este o cualquier otro archivo puedes hacer clic aquí)
Nota Importante:
Si al ejecutar el simulador el brazo se mueve con demasiada lentitud
significa que tu tarjeta de vídeo está configurada para tener mucho "Antialiasing".
Esto no tiene nada que ver con la potencia de tu ordenador.
Para terminar, un brazo robot con las dimensiones del RV-2AJ (para la cinemática inversa) en el que además puedes cargar y guardar en el formato MRL Position List, de extensión .POS del COSIMIR.
Haz clic aquí para más información.
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