Embedded Files
Движение вдоль линии робота с двумя датчиками света
Понятие калибровки
Когда мы программируем реакцию робота на изменение показаний у сенсоров освещенности и звука, нам приходится сталкиваться с тем, что минимальные и максимальные показания этих двух сенсоров различаются при различной окружающей обстановке. Например, если ваш робот находится в хорошо освещенной комнате, минимальное показание сенсора освещенности (наиболее темное место в комнате) будет значительно отличаться от минимального показания сенсора в плохоосвещенной комнате.
Следовательно, у нас есть два способа бороться с этим:
Каждый раз когда наша окружающая обстановка меняется, мы измеряем новые показания сенсоров звука и освещенности и меняем программу, так чтобы отразить новые условия. Этот процесс долгий, к тому же многие части программы нам придется тестировать и отлаживать заново.
Для каждой новой окружающей обстановки мы производим настройку сенсоров или их калибровку.
Изменим нашего робота, добавив еще один датчик. Алгоритм движения робота вдоль линии будет выглядеть следующим образом:
Пример программы для движения робота вдоль черной линии с использованием пропорционального регулятора:
Задание1
Движение робота вдоль сложной траектории, получение наибольшей скорости
Задание 2
Остановка робота и подача звукового сигнала на 2 перекрестке
Результаты работы:
Команда 1: Казарина С., Чиркова В., Салмина С.- 2 место - 2 балла
Команда 2 : Семенов И., Потапкин М. - 1 место - 3 балла
Команда 3 Макрушин А., Манухин А. Лисин Р.- 2 место - 1 балл
Команда 4 : Дерябин Д., Ямашкин А.
Page updated
Google Sites
Report abuse