Занятие 17-18

Ультразвуковой сенсор — один из двух сенсоров, заменяющих роботу зрение. Ультразвуковой сенсор позволяет роботу видеть и обнаруживать объекты.

Его также можно использовать для того, чтобы робот мог обойти препятствия, оценить и измерить расстояние, a также зафиксировать движение объекта.

Ультразвуковой сенсор измеряет расстояние в сантиметрах и дюймах от NXT. Он может измерять расстояние от 0 до 255 сантиметров с точностью +/-3 см.

Ультразвуковой сенсор работает по тому же принципу, что и локатор летучей мыши: он измеряет расстояние путем расчета времени, которое потребовалось звуковой волне для возвращения после отражения от объекта, подобно эху.

Крупные объекты c твердыми поверхностями определяются лучше всего. Объекты из мягких материалов (тканей) или округлые (мяч), a также слишком тонкие, маленькие и т.п., могут создавать для сенсора определенные затруднения при работе.

Следует помнить, что два и более ультразвуковых датчика, работающих в одном помещении, могут интерферировать и снижать точность результатов.

Задача 1

Написать программу управления роботом-плаксой. Робот держит перед собой книжку ( <15cм)и радуется (Едет так, как придумает человек. Может ехать по сложной траектории, может кружиться на месте....). Если книжку у него отнимают,то он останавливается и плачет (Издает звук).

Указание: Чтобы не было потерь, необходимо установить датчик так, чтобы его луч был направлен точно на объект: