Занятие13-14

Управление точностью движений робота. Движение на заданное расстояние. Управление точностью движений робота. Поворот на заданный угол.

Движение робота в лабиринте.

Задача 1 Проехать ровно 30 см.

Определим, на какое расстояние проедет робот за один оборот колеса?

Представим упрощенную модель колеса: окружность

Диаметр окружности – отрезок, соединяющий две точки окружности и проходящий через ее центр. Обозначим буквойd длину этого отрезка.

Если растянуть окружность в одну линию, то получится отрезок, длина которого L

Длину окружности можно рассчитать по формуле:, где - (произносится «пи») — математическая постоянная величина, выражающая отношение длины окружности к длине её диаметра.

Попробуйте взять линейку и измерить диаметр колеса. У вас должно получиться число, близкое к 5.6 см. На самом деле диаметр и ширина колеса указаны на шине: 56*26, где 56 мм =5.6 см – длина, 26 мм=2.6 см – ширина.

Чтобы рассчитать, сколько оборотов должно совершить колесо, чтобы проехать на заданное расстояние, необходимо это расстояние разделить на длину дуги

В сервомоторе имеется встроенный датчик угла поворота в градусах, с помощью которого можно управлять точностью движения робота.

Один оборот колеса составляет угол поворота датчика - 360°

Чтобы точно рассчитать расстояние, на которое проедет робот, надо определить угол поворота датчика в градусах:

Как угол задать в программе? Для этого будем использовать два раздела:

Теперь в программе надо включить оба мотора со средней скоростью 3 и остановить их, когда датчик угла поворота превысит рассчитанное в функции значение GR

Для этого:

Подключим датчик угла поворота с А, подключим любой порт (В или С), установим требуемое значение с помощью модификатора:

Получим готовую программу:

Меняя в этой программе значение R, будем заставлять робота двигаться вперед на заданное расстояние.

Задача 2 Повернуть робота на заданный угол 90°

Чтобы повернуть на заданный угол, надо учитывать и расстояние между колесами - T, так как одно колесо стоит, а второе движется по кругу:

Угол, образованный двумя радиусами называется центральным. Длина дуги, которую должно описать колесо пропорционально ее радиусу и величине центрального угла и рассчитывается по формуле: