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Descripción
Los motores paso a paso, son motores con varios bobinados que permiten mover el rotor del motor de manera
controlada. Es decir que es posible encender el motor para hacer uno, medio, o cuarto giro.Cuando uno toma un motorcito de un juguete, este gira de a media vuelta, pero no podes controlar las cantidades porque el motor tiene inercia, etc. etc.
Girar un motor paso a paso, requiere tener el control sobre todos los bobinados e ir dando las ordenes necesarias para para que el rotor se mueva en un sentido o en otro.
Circuito
Código
Con librería
#include <Stepper.h>
#define STEPS 200 //360° divided by step angle
Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11);
void setup(){
stepper.setSpeed(60); //RPMs
}
void loop(){
stepper.step(100);
delay(1000);
stepper.step(-100);
delay(1000);
}
Sin Librería
/* Control de motor paso a paso bipolar sin utilizar librerias
* ------------------------------------------------------------
*/
/*Declaramos la correspondencia entre pines del ARDUINO y el driver
ULN2003.
*/
int motorPin1 = 8; //pin8----1N4
int motorPin2 = 9; //pin8----1N3
int motorPin3 = 10; //pin8----1N2
int motorPin4 = 11; //pin8----1N1
//Definimos la función que provocará el giro antihorario
/* El parámetro de entrada "delayTime" definirá la velocidad de giro
*/
void gira_antihorario(int delayTime)
{
digitalWrite(motorPin1, HIGH); // Los pines se activan en secuencia
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
delay(delayTime);
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
digitalWrite(motorPin3, HIGH);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
delay(delayTime);
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, HIGH);
digitalWrite(motorPin4, HIGH);
delay(delayTime);
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, HIGH);
delay(delayTime);
}
//Definimos la función que provocará el giro horario
void gira_horario(int delayTime)
{
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, HIGH);
delay(delayTime);
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, HIGH);
digitalWrite(motorPin4, HIGH);
delay(delayTime);
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
digitalWrite(motorPin3, HIGH);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
delay(delayTime);
digitalWrite(motorPin1, HIGH); // Los pines se activan en secuencia
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
delay(delayTime);
}
void setup() {
pinMode(motorPin1, OUTPUT); // Configuración de los PINes como salida digital
pinMode(motorPin2, OUTPUT);
pinMode(motorPin3, OUTPUT);
pinMode(motorPin4, OUTPUT);
}
void loop()
//gira media vuelta en sentido antihorario rápido
{
for (int i=0; i <= 265; i++){
gira_antihorario(2);
}
delay(2000);//espera 2 segundos
//gira media vuelta en sentido horario lento
for (int i=0; i <= 265; i++){
gira_horario(18);
}
delay(2000);//espera 2 segundos
}
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