MICRO-DRONE HYBRIDE

Projet 3 : MICRO-DRONE HYBRIDE

ll s'agit d'équiper un quadrirotor Mikrokopter pour le transformer en véritable drone intelligent. L'objectif du projet n'est pas d'obtenir un drone complètement autonome mais de préparer le travail des équipes de chercheurs qui vont exploiter la plateforme par la suite en leur fournissant le système le plus complet possible. Nous proposons pour ce projet trois transformations indépendantes :

• • L'équipement de la plateforme avec des roulettes et un servomoteur (cf. Illustration 1), de manière à transformer le Mikrokopter en robot à roues capable de monter des marches. L'idée est d'incliner la plateforme afin qu'à l'aide des roulettes elle avance sur le sol uniquement avec la rotation des pales (similairement à un aéroglisseur)

  • L'équipement de la plateforme avec 2 caméras 3D « PMDTec CamBoard Nano » et une carte mère de PC miniature (cf. Illustration 2)

  • Le carénage des hélices (en EPP), pour plus de sécurité.

La contrainte principale est que l'ensemble des ces trois éléments ne dépasse pas les 500g de charge utile embarquée.

Illustration 1

Illustration 2

A titre de validation, on cherchera à implémenter sur le PC embarqué quelques algorithmes simples (à défaut d'être capables de transférer les données des capteurs, trop lourdes pour une connexion Wifi). Nous proposons une stabilisation du drone en intérieur sur la base de données des PMDTec. A l'aide d'une analyse rudimentaire du nuage de points des PMDTec, on cherchera à calculer la distance au sol, ainsi qu'à des amers stables (par exemple les points les plus proches dans l'espace). Ces informations pourront être exploitées pour stabiliser le drone (en surcouche de la stabilisation interne au mikrokopter). Par ailleurs, on développera un mode de pilotage par Wifi.

Enfin, le Mikrokopter est déjà monté, mais on ne sait pas si il marche encore !

Fournitures :

• • Un kit MikroKopter MK Basicset L4-ME

  • Deux caméras 3d PMDTec CamBoard Nano.

  • Une carte mère ATOM double cœur avec Wifi.

Le client est Sylvain Thorel.