DRONE

Il s'agit d'équiper un quadrirotor Mikrokopter pour le transformer en véritable drone intelligent. L'objectif du projet n'est pas d'obtenir un drone complètement autonome mais de préparer le travail des équipes de chercheurs qui vont exploiter la plateforme par la suite en leur fournissant le système le plus complet possible. Nous proposons pour ce projet trois transformations indépendantes :

• • L'équipement de la plateforme avec des roulettes et un servomoteur, de manière à transformer le Mikrokopter en robot à roues capable de monter des marches. L'idée est d'incliner la plateforme afin qu'à l'aide des roulettes elle avance sur le sol juste avec la rotation des pales.

  • L'équipement de la plateforme avec 2 caméras 3D « ASUS Xtion Pro » et une carte mère de PC miniature.

  • Le carénage des hélices (en EPP?), pour plus de sécurité.

La contrainte principale est que l'ensemble des ces trois éléments ne dépasse pas les 500g de charge utile embarquée.

Illustration 1: Un Mikrokopter équipé d'un appareil photo

Illustration 2: Une Caméra 3D ASUS Xtion Pro

Une tâche importante est le reverse-engineering de la plateforme existante eu vue d'autoriser deux modes de pilotage : manuel à travers la télécommande (protocole numérique PCM), automatique via le PC embarqué, et la commutation d'un mode à l'autre à travers la télécommande. Par ailleurs, il faudra être capable de transmettre les informations des capteurs du mikrokopter (centrale inertielle) vers le PC pour qu'ils soient pris en compte dans les calculs.

A titre de validation, on cherchera à implémenter sur le PC embarqué quelques algorithmes simples (à défaut d'être capables de transférer les données des capteurs, trop lourdes pour une connexion Wifi). Nous proposons une stabilisation du drone en intérieur sur la base de données des ASUS Xtion. A l'aide d'une analyse rudimentaire du nuage de points des ASUS, on cherchera à calculer la distance au sol, ainsi qu'à des amers stables (par exemple les points les plus proches dans l'espace). Ces informations pourront être exploitées pour stabiliser le drone (en surcouche de la stabilisation interne au mikrokopter). Par ailleurs, on développera un mode de pilotage par Wifi.

Enfin, le Mikrokopter est déjà monté, mais on ne sait pas si il marche encore !

Fournitures :

• • Un kit MikroKopter MK Basicset L4-ME

  • Deux ASUS Xtion.

  • Une carte mère ATOM double cœur avec Wifi.

Le client est Sylvain Thorel.