学士論文

2012 年度卒業論文

ガウス過程状態空間モデルによる負けないジャンケンロボット

氏名：劉海龍

指導教員：谷口忠大

提出日：2013 年2 月4 日

立命館大学 情報理工学部 知能情報学科

Abstract:

本研究は機械学習の方法を用いて，ロボットと人間のインタラクティブ機能を作成することを目標とする．研究内容はロボットが人間とジャンケンゲームをすると，負けないアルゴリズムを研究することである．提案手法は運動のパターン認識を使用することではなく，Gaussian Process Latent Variable Model を用いて，高次元の人間の運動データからロボットの運動データを非線形データとして，低次元の状態空間(隠れ空間) を経由し，Gaussian Process により，写像することである．人間の運動データを学習されたモデルに入力すると，自動的に適切なロボットの運動データを生成することができる．このモデルは予測過程と同時に，人間の運動に対して，勝つことができる運動を再生する．移動する過程を予測することの利点は，人間が運動を完成する途中で目標運動を変えてしまうことに対して，ロボットの予測結果も変化することで，再生運動も変わることである．