ROS2

ROS2 소개

교재

• ROS2로 시작하는 로봇 프로그래밍, 표윤석, 임태훈 지음, 루비페이퍼, 2021

• https://docs.ros2.org/foxy/api/rclcpp/index.html

• https://docs.ros.org/en/foxy/index.html

강의내용

• ROS2 소개

• ROS2개발환경구축 : ROS2 Foxy, Windows Terminal, VS code, Ubuntu 20.04, CMake, Git, OpenCV, Gstreamer

• ROS2특징

• DDS

• ROS2패키지와노드

• ROS2토픽, 서비스, 액션, 파라미터, 인터페이스

• CMake 사용법

• ROS2 파일시스템, 패키지파일

• C++ 고급 : auto, 람다함수, std::function, std::bind, 사용자정의 리터럴, 스마트포인터 등

• ROS2 rclcpp(ros client libarary for c++)

• 실습로봇소개

• ROS2 카메라 패키지 프로그래밍

• ROS2 다이내믹셀 패키지 프로그래밍

• ROS2 linetracer  패키지 프로그래밍

• ROS2 lane follower 패키지 프로그래밍

• ROS2 Lidar 패키지 프로그래밍

• ROS2 lidar based obstacle avoidance

• ROS2 object detection based leader following 

• ROS2 image segmentation based self driving  

실습로봇

• Embedded system : Jetson nano

• Interface ; WiFi, usb2serial

• Sensor : Lidar, Camera

• Actuator : Dynamixel

• Battery : 11.1V(10A)

실습과제

• 비전기반 라인트레이서

• 비전기반 레인팔로워

• 라이다기반 장애물회피

• 객체검출기반 리더팔로잉

• 영상분할기반 자율주행

UCC

• www.youtube.com/@ksnuairlab