Скетч RAZOR_AHRS_[20170701] и программа калибровки AHRS_RAZOR_ALLin1_[20170701] основаны на скетче Razor_AHRS_mm[20161010upd1] (автор mega_mozg) и предыдущей версии программы AHRS_RAZOR_ALLin1_20161010
• Все настройки делаются в программе-калибровщике AHRS_RAZOR_ALLin1_[20170701] и из нее могут быть записаны в энергонезависимую память Ардуино EEPROM. Поэтому достаточно всего один раз залить скетч RAZOR_AHRS_[20170701] в Ардуино, а дальше все настройки делать из программы.
• Матрицы mag_ellipsoid_transform и acc_ellipsoid_transform теперь еще и масштабирующие. Векторы magnetom и accel при коррекции ошибок одновременно масштабируются так, чтобы при неподвижном сенсоре длина этих векторов была близка к единичной.
• Для улучшения синхронизации при переключении режимов изменен формат бинарных посылок из Ардуино – добавлен байт синхронизации. Из за этого старые версии программы AHRS_RAZOR_ALLin1 не будут работать с этим скетчем. Используйте версию AHRS_RAZOR_ALLin1_[20170701] .
• Добавлена возможность выбора пространственной ориентации сенсора на голове. Грубо говоря, теперь можно уточнить, что какую грань будем считать у сенсора верхней, а какую передней. Всего доступно 24 варианта ориентации.
• В предыдущей версии Razor_AHRS_mm[20161010upd1] я уговорил автора скетча mega_mozg-а выкинуть начальную центровку при включении. Потому что она криво работала. Но выяснилось, что для работы с OpenTrack начальная центровка все-же нужна. Поэтому я вернул центровку. Даже целых три варианта центровки:
1. Центровка по Yaw
2. Центровка по Yaw Pitch
3. Центровка по Yaw Pitch Roll.
• Перечисленные выше изменения потребовали ввода новых команд в скетч. Введены команды:
#oz // center YPR for FaceTrack
#or // reset YPR for FaceTrack
#ew // write Arduino EEprom
#er // read Arduino EEprom
#ec // check Arduino EEprom
#w adr len bytes Calibr.B[] // write Calibr.B[adr .. adr+len-1]
#Z // Select type of center_mode #Z0..#Z2
#Z0 // Center Yaw
#Z1 // Center Yaw,Pitch
#Z2 // Center Yaw,Pitch,Roll
• Скорость обмена установлена в 115200 бод.
• Все настройки скетча, которые вы можете при необходимости сделать, вынесены в отдельный файл HardWareSelect.h Если у Вас сенсор GY-85 и нет Bluetooth модуля, то ничего изменять не придется.