Razor AHRS. Поддерживаемые модули сенсоров
Для поддержки нескольких вариантов модулей сенсоров и для возможности добавления новых модулей в скетч внесены заметные изменения. В зависимости от выбора варианта сенсора в файле "Menu.h" подключаются файлы модулей сенсоров с расширением ".h". Каждый из этих файлов, в свою очередь, подключает один или несколько файлов чипов сенсоров с расширением ".cpp".
Все некалиброванные данные сенсоров теперь унифицированы и выдают значения в определенном масштабе:
Гироскоп - в радианах в секунду rad/s,
Акселерометр - в единицах гравитации g.
Магнитометр - в единицах магнитной индукции магнитного поля Земли m.
По состоянию на сегодняшний день (01/03/2019), поддерживаются 13 вариантов модулей сенсоров.
Полный список всех вариантов поддерживаемых на данный момент модулей сенсоров.
#define SensorVariant 2
http://www.thaieasyelec.com/downloads/ESEN237/GY85_USG.pdf
Модуль GY-85 с магнитометром HMC5883L.
Хорошо работает («классический» вариант).
#define SensorVariant 6
http://www.thaieasyelec.com/downloads/ESEN247/GY521_USG.pdf
Модуль GY-521. Используется в трекере в качестве нижнего датчика "Neck". Здесь он незаменим.
В этом модуле нет магнитометра. Поэтому неизбежен дрейф по Yaw, зависящий от температуры. Не рекомендуется для использования в качестве верхнего датчика "Head", если только чтобы попробовать. Но если к нему добавить модуль магнитометра GY-271 или GY-273, то все в корне меняется в лучшую сторону, смотрите варианты 7, 11, 12 и 13.
#define SensorVariant 7
http://www.thaieasyelec.com/downloads/ESEN247/GY521_USG.pdf
http://tinkbox.ph/sites/tinkbox.ph/files/downloads/GY_271_ELECTRONIC_COMPASS.pdf
Модуль GY-521, к которому с помощью 4х контактной гребенки подпаян модуль GY-271. Внимание! Пятый контакт DRDY модуля GY-271 никуда не подключен.
Связка из двух модулей работает прекрасно.
#define SensorVariant 8
https://yandex.ru/images/search?text=gy-9250&lr=51
Модуль GY-9250 (MPU9250 = MPU6500 + AK8963)
Хорошо работает, очень доступный по цене вариант.
#define SensorVariant 9
http://www.thaieasyelec.com/downloads/ESEN237/GY85_USG.pdf
Модуль GY-85 с новым магнитометром QMC5883 вместо HMC5883L.
Хорошо работает! Может быть, магнитометр QMC5883 даже лучше, чем HMC5883L.
Менее шумящий.
(Спасибо за помощь в тестировании пользователю Charas04 aka Chaban.)
#define SensorVariant 10
https://yandex.ru/images/search?text=gy-91&stype=image&lr=51&source=wiz
Модуль GY-91 (MPU9250, BMP280)
Хорошо работает.
Этот модуль аналогичен варианту 8, но еще у него есть барометр, что позволяет измерять атмосферное давление и температуру.
#define SensorVariant 11
http://www.thaieasyelec.com/downloads/ESEN247/GY521_USG.pdf
https://yandex.ru/images/search?text=gy-273%20datasheet&stype=image&lr=51&source=wiz
Модуль GY-521, к которому с помощью 4х контактной гребенки подпаян модуль GY-273, причем GY273 установлен деталями вниз. Внимание! Пятый контакт DRDY модуля GY-273 никуда не подключен. Гребёнка соединяет одноимённые контакты. Связка из двух модулей работает прекрасно.
(Спасибо за помощь в тестировании и за предоставленную фотографию конструкции датчика пользователю Ufopter.)
#define SensorVariant 12
http://www.thaieasyelec.com/downloads/ESEN247/GY521_USG.pdf
http://tinkbox.ph/sites/tinkbox.ph/files/downloads/GY_271_ELECTRONIC_COMPASS.pdf
Модуль GY-521, к которому с помощью 4х контактной гребенки подпаян модуль GY-271, как в варианте 7, но в этом модуле GY271 установлен магнитометр QMC5883, вместо применявшегося в варианте 7 магнитометра HMC5883L.. Внимание! Пятый контакт DRDY модуля GY-271 никуда не подключен.
Связка из двух модулей работает прекрасно.
(Спасибо помощь в тестировании пользователю Renamed76287.)
#define SensorVariant 13
( Появился в версии Razor AHRS 5DOF [20190111]: Самодельный инерционный 5DOF трекер )
http://www.thaieasyelec.com/downloads/ESEN247/GY521_USG.pdf
https://yandex.ru/images/search?text=gy-273%20datasheet&stype=image&lr=51&source=wiz
Модуль GY-521, к которому с помощью 4х контактной гребенки подпаян модуль GY-273, как в варианте 11, но в модуле GY273 установлен магнитометр QMC5883 вместо применявшегося в варианте 11 магнитометра HMC5883L. Модуль GY273 установлен деталями вниз. Внимание! Пятый контакт DRDY модуля GY-273 никуда не подключен. Гребёнка соединяет одноимённые контакты.
( Спасибо за помощь в тестировании Tris_Merigold )
Варианты 1, 3, 4, 5 не протестированы из-за отсутствия у меня этих модулей и поэтому не могу рекомендовать их использовать. Они отличаются от варианта 2 взаимной ориентацией Гироскопа, Акселерометра и Магнитометра. Эти модули оставлены, как историческое наследие:
