Версия Razor AHRS 5DOF [20191019] является дальнейшим развитием версии [20190111]. Также в ней использованы идеи из WiFi версии трекера товарища mz (aka Debarole): http://zakamik-ru.blogspot.com/2017/08/blog-post.html за которую ему огромное спасибо!
Также большое спасибо товарищу HABEPHO (ака _HABEPHO_ (ака BY HABEPHO)) за помощь в тестировании WiFi версии трекера на Wemos D1 Mini.
Что нового в этой версии:
Исправлены баги предыдущей версии [20190111]:
Неверное определение типа модуля сенсоров и версии прошивки в режиме 3DOF под Windows 10.
Запись нулевых файлов результатов измерений для акселерометра и гироскопа в режиме 3DOF (в файлы *.fltA, *.fltG в папке Measurements).
Ошибки сканирования в Razor_I2C_scanner под Windows 10.
И другие баги.
Оптимизирован алгоритм коррекции угла Yaw по магнитометру, без использования тригонометрических функций, что увеличило точность и уменьшило время вычислений (на 750 мксек или 3,75% от интервала опроса).
Добавлена возможность калибровки магнитометра прямо на голове, без снятия наушников, что позволяет правильно учесть влияние магнитов в наушниках на магнитометр, и осуществить калибровку магнитометра точно в той точке комнаты, где будет находиться магнитометр во время игры.
Добавлена возможность отключения / включения любого из пяти 3D сенсоров трекера, для удовлетворения любознательности пользователя «а что будет, если…» (Да, часто спрашивают!).
Улучшена светодиодная индикация режимов работы. Светодиод в рабочем режиме в этой версии не включен постоянно в режиме 5DOF, теперь светодиод делает одиночные (3DOF) или двойные (5DOF) вспышки с периодом 4 сек. Это уменьшило потребляемый ток от батареи. Для Arduino Pro Micro индикация режимов выведена на светодиод RX.
Коррекция измеренного напряжения [Unew] и порога [Umin] теперь задаётся не в скетче, а в калибраторе, в окне [Arduino…]. Также в окно [Arduino…] добавлены кнопки чтения матриц центровки [C], напряжения [U], температуры гироскопа [T] и атмосферного давления [P].
Добавлена поддержка ESP8266 (испытано на Wemos D1 Mini) и поэтому у трекера появился режим работы WiFi UDP. Никогда ещё не было так просто собрать беспроводной трекер!!!
В пакет программ добавлена утилита Razor_WiFi_Config для настройки параметров подключения к WiFi сети. Настройки сети запоминаются в EEPROM. Это единственная утилита в пакете из шести программ, которая не может работать через сеть WiFi, а только через виртуальный COM-порт (USB).
В файле Connect.ini появились дополнительные настройки, связанные с возможностью связи по WiFi.
Вариант Razor AHRS 5DOF [20191019] подходит для любых вариантов исполнения трекера, 3DOF или 5DOF:
Проводной версии трекера,
Bluetooth версии на Arduino и модуле HC-05/06
WiFi версии трекера на ESP8266 (Wemos D1 Mini)
Если вы впервые оказались на этом сайте, для того, чтобы быть в теме, ознакомьтесь сначала с описанием предыдущих версий:
Razor AHRS 5DOF [20180715]: Самодельный инерционный 5DOF трекер
Razor AHRS 5DOF [20190111]: Самодельный инерционный 5DOF трекер
А теперь о нововведениях версии [20191019]
Испытавшим новую версию [20191019] просьба поделиться впечатлениями или задавать вопросы в одном из этих форумов: