RAZOR_AHRS: Прошивка Ардуино
Сначала убедитесь, что для вашей Ардуинки установлен драйвер. Для этого подключите Ардуино к компьютеру. Если появится окно "Мастер установки оборудования", то драйвер не установлен. Следуйте указаниям на экране и установите заранее скачанный драйвер для вашего типа Ардуино.
Итак драйвер Ардуино установлен. Теперь откройте "Диспетчер устройств". В разделе "Порты (COM и LPT)" найдите присвоенный Ардуино номер COM порта. И запомните его. Допустим, это COM3:
Загрузите скетч RAZOR_AHRS_[20170701] и распакуйте архив.Теперь откройте скетч Razor_AHRS.ino в Arduino IDE ver 1.6.7. Эту программу можно скачать со страницы https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases#previous Прямые ссылки для скачивания:
https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.6.7-windows.zip
https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.6.7-windows.exe
С версией Arduino IDE ver 1.8.3 также все работает и код получается более компактным. 16220 байт против 18288 байт в Arduino ver 1.6.7
https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.3-windows.zip
https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.3-windows.exe
В меню "Инструменты" выберите тип платы и номер компорта. В моем случае это Arduino Nano с процессором ATmega328 и порт COM3.
Перейдите на страницу [SensorSelect.h]. Здесь нужно выбрать тип вашего сесора и раскомментировать соответствующую строчку (удалить "//" в начале строки). В моем случае выбран сенсор GY-85, второй вариант:
// (This variant for GY-85 sensor)
// 2) SparkFun "9DOF Razor IMU" version "SEN-10736" (HMC5883L magnetometer):
#define HW__VERSION_CODE 10736
Все остальные четыре варианта должны быть закомментированы двойными слэшами:
//#define . . .
Если вы подключили модуль Bluetooth, должна быть раскомментирована строка:
#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH true
Прошиваем Ардуино. Для этого нажмите ”Ctrl+U” или кнопку "Загрузка". Ардуино многозначительно поморгает лампочками, а IDE в случае успешной прошивки выдаст строчку:
"Загрузка завершена"
"avrdude done. Thank you."
В случае ошибки появятся строки вида:
#error ...
Возможные причины ошибок:
exit status 1
#error YOU HAVE TO SELECT THE HARDWARE YOU ARE USING! See "HARDWARE OPTIONS" at top of SensorSelect.h!
Не выбран тип датчика в файле SensorSelect.h. Раскомментируйте один из пяти вариантов.
Проблема загрузки в плату. Помощь по загрузке: http://www.arduino.cc/en/Guide/Troubleshooting#upload
Ардуино не подключен к USB.
COM порт занят другим приложением.
Выбран неверый номер COM порта.
Прошивка завершена. Пора проверить и настроить наш трекер: