RAZOR_AHRS: Прошивка Ардуино

Сначала убедитесь, что для вашей Ардуинки установлен драйвер. Для этого подключите Ардуино к компьютеру. Если появится окно "Мастер установки оборудования", то драйвер не установлен. Следуйте указаниям на экране и установите заранее скачанный драйвер для вашего типа Ардуино.

Итак драйвер Ардуино установлен. Теперь откройте "Диспетчер устройств". В разделе "Порты (COM и LPT)" найдите присвоенный Ардуино номер COM порта. И запомните его. Допустим, это COM3:

Загрузите скетч RAZOR_AHRS_[20170701] и распакуйте архив.Теперь откройте скетч Razor_AHRS.ino в Arduino IDE ver 1.6.7. Эту программу можно скачать со страницы https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases#previous Прямые ссылки для скачивания:

https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.6.7-windows.zip

https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.6.7-windows.exe

С версией Arduino IDE ver 1.8.3 также все работает и код получается более компактным. 16220 байт против 18288 байт в Arduino ver 1.6.7

https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.3-windows.zip

https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.3-windows.exe

В меню "Инструменты" выберите тип платы и номер компорта. В моем случае это Arduino Nano с процессором ATmega328 и порт COM3.

Перейдите на страницу [SensorSelect.h]. Здесь нужно выбрать тип вашего сесора и раскомментировать соответствующую строчку (удалить "//" в начале строки). В моем случае выбран сенсор GY-85, второй вариант:

// (This variant for GY-85 sensor)

// 2) SparkFun "9DOF Razor IMU" version "SEN-10736" (HMC5883L magnetometer):

#define HW__VERSION_CODE 10736

Все остальные четыре варианта должны быть закомментированы двойными слэшами:

//#define . . .

Если вы подключили модуль Bluetooth, должна быть раскомментирована строка:

#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH true

Прошиваем Ардуино. Для этого нажмите ”Ctrl+U” или кнопку "Загрузка". Ардуино многозначительно поморгает лампочками, а IDE в случае успешной прошивки выдаст строчку:

"Загрузка завершена"

"avrdude done. Thank you."

В случае ошибки появятся строки вида:

#error ...

Возможные причины ошибок:

exit status 1

#error YOU HAVE TO SELECT THE HARDWARE YOU ARE USING! See "HARDWARE OPTIONS" at top of SensorSelect.h!

Не выбран тип датчика в файле SensorSelect.h. Раскомментируйте один из пяти вариантов.

Проблема загрузки в плату. Помощь по загрузке: http://www.arduino.cc/en/Guide/Troubleshooting#upload

Ардуино не подключен к USB.
COM порт занят другим приложением.
Выбран неверый номер COM порта.

Прошивка завершена. Пора проверить и настроить наш трекер: