El relieve peninsular se organiza entorno a la Meseta Central, que presenta una elevada altitud y que aparece dividida en dos submesetas por el Sistema Central.
Presenta una altitud media de 750 m y está recorrida de este a oeste por el río Duero y sus afluentes. En ella se disntinguen:
Los páramos, zonas llanas y elevadas en las que la erosión ha dejado al descubierto una capa de rocas calizas duras con escasa vegetación. Se encuentran en la mitad este de la cuenca del Duero.
Las campiñas, llanuras de menor altitud formadas por materiales blandos y próximas a los ríos. Se sitúan al norte del Duero, en Tierra de Campos, y al sur del Duero, en Tierra de Pinares.
Las penillanuras, llanuras ligeramente onduladas, se localizan en la parte occidental de la Submeseta Norte.
Tiene una menor altitud media (650 m). Los montes de Toledo separan las cuencas del Tajo, al norte y del Guadiana al sur.
En la cuenca del Tajo, predominan los páramos, como el de La Alcarria y extensas campiñas como la de La Sagra.
La llanura de La Mancha ocupa gran parte de la cuenca del Guadiana.
Las penillanuras dominan al oeste de Ciudad Real y en el norte y oeste de Extremadura.
El Campo de Calatrava,en Ciudad Real, es un relieve volcánico.
El Sistema Central tiene una disposición suroeste-noreste, se estructura en varias sierras, entre las que destacan: Gata, Gredos, Guadarrama, Somosierra y Ayllón. El pico Almanzor (2.591 m), en la sierra de Gredos, es la cumbre más elevada.
Los Montes de Toledo, en el centro de la Submeseta Sur, presenta una altitud menor que el Sistema Central.