LEZÁRULT: Quadcopter pozíciószabályozása motion capture rendszerrel

Post date: 2019.01.27. 23:32:50

Adott az alábbi, már megvalósított rendszer:

- jjrc h8 mini drón motion capture markerekkel felszerelve

- a drón gyári szabályzójára épített -még behangolatlan- kaszkád pozíciószabályozó rendszer:

- a távirányító joystick-ok helyére digitális potenciométerek lettek bekötve, melyek Arduinón keresztül soros porton vezérelhetőek.

- az OptiTrack kamerarendszer C# alapú példakódjára épített vezérlő program, ami megvalósít egy be nem hangolt PID szabályozót a drón és a mutatópálca pozíciója alapján.

- a pozíció setpoint lehet csúszkával állítható, vagy a mutatópálcához viszonyított koordináta (pl a drón a pálca hegyétől 10 centire marad, miközben azzal hadonásznak / odarepül, ahova mutatják neki), vagy rögzíthető megtett út akár a pálcát vagy a drónt kézben mozgatva, mely visszajátszható setpointot biztosít, (felvehet milyen pályát járjon be majd a drón, ez utóbbi csak félig van implementálva)

Az elvégzendő feladat:

- a drón pozíciószabályozásának behangolása

- a kezdetleges breadboard panelon összerakott vezérlő áramkör masszívabbá tétele, pl átforrasztás prototípus panelra.

- A rendszer demózásra alkalmassá tétele, robusztus működés biztosítása.

Optionális feladat, ha a többi már működik: egyszerű adaptív pályatervezés megvalósítása: pl szintén markerekkel ellátott tárgy (sisak) elkerülése. Ehhez a sisak pozíció adatait a drónéval azonos módon megkaphatjuk a programban, ne legyen a setpoint beállítható a sisaktól adott távolságú körön belül, illetve ha a sisak másik oldalára kell eljutni, akkor interpoláljon ki olyan trajektóriát pillanatnyi setpointokból, ami kikerüli azt, ahelyett, hogy át akarna menni rajta.