Elementos de la celda:

La celda está formada por los siguientes elementos:

- Robot + controladora: ABB 1100

- Pinza 50 mm 3 dedos

- Mesa ABB Celdidri Omnicore

- Cinta de rodillos 300x800 mm

- Motor con variador y encóder por pulsos

- 5 fotocélulas de reflexión

- PLC: S7 1215C AC/DC/RLY

- HMI: KTP700 Basic Color PN

- Switch: Scalance XB005

- IoT SIMATIC IOT2050

- Seta de seguridad

- Relé de seguridad

- Armario eléctrico bajo mesa con PLC, switch, etc., elementos eléctricos.

- Armario eléctrico frontal para HMI, seta, pulsador y selector.

Dispondremos de cinco fotocélulas para hacer varios ejercicios a definir por los centros. En un estatus inicial, habrá una en la entrada de la cinta y otras dos en la zona de cogida del robot. Las fotocélulas de la zona de cogida del robot discriminarán las piezas según altura y las colocarán en distintos depósitos. Cuando el alumno posicione una pieza en el inicio de la cinta y la primera fotocélula lo detecte, la cinta se pondrá en funcionamiento y se detendrá al detectar la fotocélula ubicada en la zona de cogida del robot (si la pieza introducida es de tamaño pequeño, transcurrido un tiempo la cinta se detendrá). Una vez se encuentre posicionada en la segunda fotocélula y la cinta esté detenida, el PLC enviará orden de recoger la pieza al robot. El robot ejecutará su trayectoria y cuando se posicione enfrentada a la pieza, recogerá la pieza con su garra. Con la pieza cogida se dispondrá a realizar la trayectoria de dejada en la zona habilitada para ello. En el HMI podremos diagnosticar todas las alarmas que puedan generarse (fallo de protecciones térmicas, parada de emergencia, fallo de comunicación, etc…), el estado de las fotocélulas, estado del robot y controlar de forma manual el arranque/paro y consigna de velocidad del variador de frecuencia. Tendremos también en el HMI un contador de piezas OK que podrá ser reiniciado en cualquier momento. Se dispondrá además de un módulo de IOT, que se encargará de subir a la nube los datos existentes en el PLC para completar el ciclo de la industria 4.0.