I miriapodi vivono sopratutto in ambienti caldi e umidi, nel terreno e nella lettiera vegetale; qualche specie vive anche negli edifici. Il loro corpo è allungato ed è diviso in segmenti, ciascuno con un paio di zampe, come ad esempio nei centopiedi oppure con due paia di zampe, come nei millepiedi. Il capo è munito di ANTENNE. Hanno scarsa capacità di regolazione delle riserve idriche, per cui temono gli ambienti secchi.
ogni segmento del tronco porta solo un paio di zampe; il primo paio di zampe è modificato in un paio di artigli velenosi. Molti centopiedi sono in grado di infliggere una puntura velenosa che in certi casi può essere pericolosa per gli esseri umani. I centopiedi sono animali notturni lucifughi, che durante il giorno restano immobili sotto le pietre e le foglie secche. Sono tutti carnivori, predatori rapidi ed efficienti.
Questo è un esempio di Scolopedra, un miriapodo dal corpo piatto allungato, di color giallo-bruno. Si strova sotto i sassi, in luoghi caldi e aridi.
ogni segmento del tronco ha due paia di zampe; presentano due occhi semplici, un paio di mandibole, due brevi antenne e (nella maggior parte delle specie) ghiandole che producono secrezioni maleodoranti tali da respingere o uccidere gli insetti predatori. Vivono in luoghi bui e umidi e si nutrono di materiali vegetali in decomposizione.
Questo è un esempio di un millepiede Julide : è uno dei parassiti più puzzolenti che ci siano. Essi sono dei miriapodi vegetariani ed innocui.