Control de sistemas subactuados complejos: Desde mecanismos subactuados hasta sistemas con parámetros distribuidos
La solución al problema de control de sistemas subactuados sigue siendo un reto desde el ámbito de control. Un ejemplo de esta clase de sistemas son robots manipuladores con tres grados de libertad, pero con un solo actuador. Si se trata de un sistema pendular, el reto es cómo estabilizar el efector final en un punto deseado.
Un segundo problema consiste en cómo estabilizar trayectorias periódicas en esta clase de sistemas. La platica se enfoca en algunas solucines al problema de estabilización y control de movimiento en sistemas con parámetros distribuidos gobernados por ecuaciones en derivadas parciales de una dimensión. Entre los retos fundamentales es resolver el problema de estabilización de una cuerda sujeta a una grúa tomando en consideración la flexibilidad de la misma. Usualmente la cuerda se ha considerado como un elemento rígido por simplificación matemática. Sin embargo, la cuerda tiene un comportamiento parecido a la de una ecuación de onda. Otro problema, bajo el esquema de parámetros distribuidos, son las atenuaciones de vibraciones y ruidos cuyos resultados se pueden extender para resolver problemas de robustez de estructuras en vehículos. De esto último, está motivado en permitir usar nuevos tipos de materiales que, ante colisiones, la estructura de los vehículos tenga efectos menos perjudiciales para los tripulantes. Finalmente, la charla contempla la extensión a la solución del problema de robots tipo viboras y otros sistemas bioinspirados.
