Control Robusto de Sistemas No Lineales

Los sistemas no lineales, actuados y subactuados se encuentran presentes en diversos sistemas de gran importancia en la vida real. Ejemplo de esto son los vehículos autónomos, vehículos aéreos multi-rotor y robots rígidos y de articulaciones flexibles. Debido a las perturbaciones endógenas y exógenas que los afectan en aplicaciones en tiempo real, se abordarán diversas mecanismos que permiten tener un desempeño satisfactorio del sistema en lazo cerrado a pesar de la presencia de las perturbaciones. Considerando el modelo dinámico no lineal del sistema, se mostrarán alternativas para obtener los parámetros inerciales del mismo por medio de estrategias de identificación paramétrica, con lo cual es posible diseñar algoritmos de control basados en modelo. También se mostrarán estrategias de control basados en observadores por modos deslizantes que permiten estimar perturbaciones variantes en el tiempo, crecientes y/o dependientes del estado del sistema, pre-compensarlas y combinarlas con estrategias de control de estructura variable para el diseño de controladores robustos. Diversos ejemplos de aplicaciones experimentales en el Laboratorio de Control Robusto del CITEDI-IPN mostrarán los resultados que se han obtenido con las estrategias de control anteriores. Finalmente, se mostrarán algunos resultados que se han obtenido en el control de sistemas no lineales empleando el sistema operativo robótico (ROS), con el objetivo de desarrollar sistemas de control avanzados aplicados a sistemas robóticos con interfaces de usuario simples.