Dc Servo Drive 100W

Servo Drive per motori Dc da 100W

E' stato il primo servo drive che ho costruito, tengo a precisare che non è tutta farina del mio sacco, infatti il progetto originale è questo http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

Tutto si sviluppa intorno ad un micro della ATMEL®, un Attiny2313, il drive è configurabile tramite seriale con un qualsiasi programma terminale tipo Hyper Terminal di windows, e permette il pilotaggio di motori fino a 36V 3,5A.

Per comunicare in seriale è necessaria la costruzione di una semplice interfaccia ttl-rs232.

Le modifiche apportate rispetto all'originale sono:

- Ponte finale realizzato utilizzando un L6203

- Aggiunto un dumper realizzato con un transistor di potenza che si porta in conduzione quando la tensione di alimentazione supera i 37V circa, scaricando l'energia in eccesso su una resistenza di potenza. Il motore in frenatura produce corrente e facendo innalzare la tensione di alimentazione può danneggiare il 6203 con questo sistema si scongiura il pericolo, oltre ad ottenere una frenatura più efficace

- Modificato il firmware in modo che quando il drive va in allarme inibisce il ponte finale

- Modificato il firmware per rendere l'interfaccia di programmazione in lingua italiana

- Aggiunto controllo per la limitazione della corrente. Un transistor viene portato in conduzione quando la caduta di tensione sulla rsense supera una certa soglia, inibendo il 6203. Il firmware originale implementa un controllo di sovracorrente che ricava il valore della stessa facendo dei calcoli che tengono conto della percentuale di pwm in uscita e dei giri effettivi del motore.

Tramite un ponticello ho lasciato la possiblità di far lavorare il controllo della corrente in 3 modi:

1- Come da firmware originale

2- Tramite trimmer si regola la limitazione di corrente (limitando la corrente in uscita)

3- Tramite trimmer si regola la soglia di overcorrente (fault del drive con soglia superata)

Per questa ultima modalità devo terminare delle modifiche al firmware...

Quella in foto è la prima versione del drive, che ricava il 5V per la logica direttamente dalla tensione di alimentazione della potenza, abbassando i 36V a 15V tramite un transistor con uno zener in base, e stabilizzando poi a 5V tramite un 7805.

Questa catena però porta ad una discreta dissipazione di calore da parte del transistor e del 7805, specialmente se l'encoder del motore viene alimentato dalla scheda, quindi ho deciso di togliere tutta questa parte e di fornire alla scheda un 5V che viene stabilizzato esternamente.

Appena avrò finito i test su questa seconda versione renderò disponibile il firmware e i disegni dello schema e del pcb.

Questo è un filmato dei primi test:

http://www.youtube.com/watch?v=v6kPPFAqI-0