I primi riferimenti di San Marco Argentano li troviamo con Tito Livio (Ab Urbe condita, XXX 19, 10) assieme ad altri importanti centri bruzi che si unirono ai Romani nella battaglia contro Annibale. Dai ritrovamenti effettuati dagli storici i può notare che già dall’epoca preistorica vi sono stati insediamenti umani, difatti il sito archeologico di Torre Mordillo dista circa una decina di chilometri da San Marco Argentano. San Marco Argentano ha un assetto dovuto alla dominazione normanna e in particolar modo a Roberto il Guiscardo, come attestano Amato di Montecassino ("quant ala en Calabre, hedifica la rocche de Saint Marc") e Goffredo Malaterra ("castrum, quod Sancti Marci dicitur, firmavit"), e come testimoniano vari monumenti quali la torre, la cripta del Duomo, l'abbazia della Matina, in origine benedettina. Tracce di insediamenti di epoca romana sono state rinvenute in località Cimino, dove nel 1967 fu recuperato un grosso doglio interrato oggi conservato al Museo archeologico di Sibari; altri frammenti fittili emersero in località Rossillo nel corso dei lavori di costruzione della Strada delle terme e, recentemente, nell'area della torre. L'accesso al paese era possibile fino all'Ottocento solo dalla Pie' la Silica che si arrampicava dalla valle del Fullone all'area dove si erge il Duomo. Solo dopo la costruzione della strada cosiddetta militare, che congiungeva Castrovillari con San Fili, la città si aprì ai traffici commerciali con i centri vicini, modificando il proprio assetto urbano che si sviluppò lungo le nuove arterie. La presenza di vari monumenti chiese, palazzi e blasoni gentilizi è all'origine degli appellativi che ancora connotano questa antica città, definita ancora oggi "normanna" o "dei nobili". San Marco Argentano è definita la “città più normanna” della Calabria: uno degli avvenimenti che hanno lasciato più tracce in questo territorio fu sicuramente la conquista da parte di Roberto il Guiscardo, che nel 1048 la assediò e la trasformò in città fortificata. I normanni valorizzarono il luogo per la sua posizione strategica, e contribuirono allo sviluppo della città che divenne un grande cantiere dove si trovavano maestranze bizantine, arabe, longobarde e aragonesi impegnate nella costruzione delle principali opere. L'impianto urbanistico del centro storico è infatti indubbiamente di impronta normanna: è caratterizzato da stretti vicoli e sono presenti archi di stile bizantino. Sede episcopale fin dal Medioevo, nel Duecento fu contea di Rinaldo del Guasto e Restaino de Agot. Nella prima metà del XIV secolo pervenne ai Sangineto, ai quali subentrarono i Sanseverino di Bisignano, che la tennero col titolo di duchi. Nel Seicento, fu acquistata dai Gaetani, divenendo in seguito baronia dei marchesi Spinelli di Fuscaldo, sotto la cui signoria rimase fino all’abolizione del feudalesimo. Comune del cantone di Cosenza, ai tempi della Repubblica Partenopea, col nuovo ordinamento amministrativo disposto dai francesi, all’inizio del XIX secolo, fu elevata a capoluogo dapprima di un governo, comprendente diverse università, e poi di un circondario, nella cui giurisdizione i Borboni conservarono soltanto Cervicati e Fagnano Castello. Andando più nello specifico, Dal 1298 al 1342 San Marco è infeudata ai Sangineto, i quali hanno molta influenza nella regione perché i principali membri della famiglia (Ruggero, Francesco, Gerardo e Ruggero II) ricopriranno tutti la carica di Capitano Generale e anche di Giustiziere sia della Calabria e sia di Val di Crati e Terra Giordana. La Signoria dei Sangineto su San Marco termina nel 1342, quando l'ultima erede di questo ramo del casato, Bionda Sangineto, sposa un altro nobile di sangue normanno, Roberto Sanseverino conte di Terlizzi. Così per via matrimoniale ("maritali nomine") oltre a San Marco vanno in possesso dei Sanseverino di Terlizzi anche Corigliano, con il titolo di contea, Sangineto, Belvedere, Bollita, Satriano e Salandra. Si ha notizia che nel giorno di questo matrimonio il re Roberto I di Sicilia regalò agli sposi la terra di Regina (la cui località oggi prende il nome di Pezze Della Regina, sita a pochi chilometri dal centro storico), sempre in Calabria, con il suo castello. Ad entrare in possesso di tutti questi titoli e feudi fu Giovanna Sanseverino, figlia ed erede di Roberto conte di Terlizzi, che li recò poi in dote al marito Carlo Ruffo, terzo conte di Montalto e signore di Cariati, Paola e Fuscaldo. Tutto il complesso dell'eredità - compreso San Marco - passò quindi, verso il 1375, nelle mani del loro primogenito Antonio Ruffo, quarto conte di Montalto e secondo conte di Corigliano, il quale con dispensa apostolica aveva sposato la cugina Giovannella Sanseverino. Da questo matrimonio nacquero due femmine e due maschi: fu uno di questi ultimi, Carlo, che ereditò tutti i titoli e i feudi, verso il 1383, dopo aver sposato la sua lontana parente in linea materna Francesca Sanseverino, detta "Ceccarella". Da questa unione nacquero solo due figlie legittime, Covella e Polissena. Quest'ultima sposò, nel 1415, Giacomo Mailly (Gran Siniscalco del Regno di Sicilia) ed ebbe assegnato come pegno della sua dote il feudo di San Marco, che nella seconda decade del '400 venne elevato al rango di ducato dalla regina Giovanna II. Dopo la morte di Polissena, nel 1445, il ducato di San Marco passò, come da accordi familiari precedenti, al nipote Antonio Sanseverino (figlio di Ruggero Sanseverino e di Cubella Ruffo, zia di Polissena) il quale divenne così il secondo duca di San Marco oltre che sesto conte di Altomonte, conte di Corigliano, quinto conte di Tricarico, quinto conte di Chiaromonte e conte di Mileto. Egli sposò Gozzolina Ruffo e il loro primogenito, Luca Sanseverino, acquisterà poi il principato di Bisignano dal re Ferrante d'Aragona per 20.000 ducati, nel 1462. In tal modo San Marco passò al ramo calabrese della famiglia Sanseverino, i potentissimi principi di Bisignano, i quali che però non abbandoneranno mai il ducato di San Marco.
I Sanseverino di Bisignano - che, come si è detto, erano di discendenza normanna il ducato di San Marco fino al 1606, anno della morte di Nicolò Bernardino. Dopo di lui il vasto Stato feudale dei principi di Bisignano verrà smembrato e suddiviso tra vari eredi.
Dal XVII secolo abbiamo rimostranze storiche da parte di alcuni storici sulla toponomastica del paese visto e considerato che mancano effettivamente dei documenti scritti dell’epoca. I nomi di antichi quartieri sono contenuti nella Platea del Monastero di Santa Chiara del 1632. Il quartiere più antico era quello detto Trivolisi, il cui nome compare nella citata Platea e in un atto di morte del 1823. Il quartiere occupava la parte sottostante l'attuale abitato, dalla chiesa del Luogo Santo sino all'interno delle mura allora esistenti (intra menia civitatis), ma in origine doveva essere molto esteso come attestato dagli atti catastali che ne identificavano una zona occidentale e una orientale confinante con la Mensa vescovile. Domenico Martire (1634-1704) afferma che vi nacque il pittore Pietro Negroni nel 1505.
Il quartiere più vasto era quello chiamato il Critè o del Critè o Criteo, che comprendeva quasi l'intero abitato di ponente. Il perimetro iniziava dall'attuale via Iulia, proseguendo fino alle mura di Capo le Rose o porta dell'Ilice e, passando per Santa Maria della Nova, raggiungeva Sant'Antonio Abate, dove esistevano muraglie e una torretta di accesso al paese. La presenza di mura, torri e porte di accesso documentate dalla Platea delle Clarisse è indicativa di un abitato situato entro un perimetro fortificato, che potrebbe risalire al dominio normanno, se non fosse per il nome Critè che fa supporre un'origine antecedente. Esso, infatti, deriva dal termine greco Krités, con cui veniva indicato un funzionario bizantino con compiti di notaio e magistrato
Oggi il centro storico si presenta con l’originaria struttura feudale, lungo la dorsale del percorso che unisce il Duomo e la torre normanna. La parte occidentale, più antica e popolata, è nascosta alla vista, l’altra più esposta e più prossima alla torre coincideva con l’antico quartiere ebraico della Giudeca. Dopo la sua unificazione al Regno d’Italia (1861) il centro assunse il nome attuale di San Marco Argentano (1862). Non si sa con certezza quando e come sia avvenuta la divisione tra le varie località e le divisioni tra i vari nuclei abitativi del borgo normanno, fatto sta che ad oggi San Marco Argentano conta, oltre al centro storico, ben diciannove località: Bucito, Casello, Cerreto, Cimino, Fracicco, Ghiandaro, Iotta, Lavandaio, Mattina (o Matina), Orsomaci, Pezze della Regina, Polveraro, Porcagresta, Prato, Ragapiedi, Riniglie, Scalo Ferroviario, Scarniglia-Colabello-Valle Sala (la denominazione Valle Sala deriva dalla denominazione longobarda, la Sala era l’organizzazione della proprietà terriera longobarda), Valle Morelli.