6_1. 초음파 센서

#define ECHO 3

#define TRIG 4

void setup() {

pinMode(ECHO, INPUT);

pinMode(TRIG, OUTPUT);

Serial.begin(9600);

}

void loop() {

digitalWrite(TRIG, LOW); // 4번 끄기

delayMicroseconds(2); // 0.000002초 대기

digitalWrite(TRIG, HIGH); // 4번 켜기

delayMicroseconds(10); // 0.00001초 대기

digitalWrite(TRIG, LOW); // 4번 끄기

long dist = (pulseIn(ECHO, HIGH))/58.2;

Serial.println(dist);

}

■ delayMicroseconds(시간)

■ pulseIn(핀번호, 전압)

7~11 라인은 4번 핀에 연결된 Trig에서 초음파 신호를 끄고, 켜고, 끄는 것을 매우 짧은 시간 동안 실행하는 명령이다.
12~13 라인에서는 3번 핀에 연결된 Echo에서 앞의 Trig에서 보낸 초음파 신호를 이용하여 초음파가 초음파 센서와 물체 사이를 왕복한 시간을 계산한 후, dist란 변수에 측정 거리를 저장해 주는 기능을 수행한다. 이때 측정 거리의 단위는 cm이다.

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