研究室の取り組みを紹介します．

研究室に入ったら，どのような技術を学ぶのか．

ロボット製作やロボット制御に必要な技術全般になります．研究テーマによって，修得する技術は異なりますので，テーマごとに挙げていきます．

制御工学系統

―制御理論（ラプラス変換や行列，微分方程式を使うことが多い）

―ロボットの簡単な実装

―MATLAB/Simulinkによる実装

ロボット製作系統

―３DCADと３Dプリンター

―マイコン（arduinoによる開発が多い．研究室で機材買います．）

―DCモータやラジコン用のサーボモータ制御（研究室で機材買います．）

―配線いじり

―はんだづけ（機材は研究室のものを使います．）

―プログラミング

ロボット制御系統

―モーションキャプチャによる計測技術

―ロボットとPC間の無線通信

―プログラミング

研究室で活動する心構え

研究室は週４回ほどのペースで活動します．ほかの研究室に比べて多いですが，これには理由があって，まず研究室の中でしか研究の進捗は生まれないのではないか（家にいたらサボってしまうのではないか）という今林の持論です．もう一つは，学部の低学年生は，毎日ギッシリ授業が詰まっているが，上級生が家で休んでいるのはいかがものかという意見．卒業研究という大学で行う活動の集大成であるので毎日研究室に来て技術習得や研究を進めることに時間を使ってほしいと思っています．

卒研の難易度について

今林研究室の卒業研究は，ロボットを扱うことが多いため，必然的に活動時間が長くなりがちです．一方で，成績がいいからすぐに卒研が終わるとか成績が悪いから全然卒研が終わらないとかはありません．大切なことは，継続して研究室に来て活動を続けること．研究を進めてわからないことが起きたら，友達や先生に相談して，判断を仰ぐことです．これらができれば，問題なく卒研が終了できると思います．

教員のサポートについて

個人的には，最低限のサポートのみしている印象を自身で持っています．例えば，物品の購入や，学生だけだと絶対しんどいなと思うような箇所のフォローです．研究室では，武藤研究室と合同で，進捗報告会を行いますが，そのときのスライド作成の指導や情報整理等を指導します．そのほか，研究の方針や具体的な作業等もざっくり指示します．ただ，実際学生が作業するときは，学生が自由に時間を使って作業を進めている様子が見て取れます．学生同士がおしゃべりしながら，研究を進めていることもあります．たまに，スマホアプリや動画を視聴しながら作業に取り組んでいる学生もいますが，教員としては，気分転換ととらえて使用を暗黙のうちに認めていることが多いです．一方で，提出物の締め切りが近い，進捗が芳しくないときは，厳しく指導することはあります．

研究室のイベント

大学のオープンキャンパスや，高校生の見学，また地域のイベント等の協力依頼を行うこともあります．そのときには，研究室にある実験機材を使ってお客様を楽しませ，ロボット研究や制御の素晴らしさを伝えます．最近，活動頻度が多くなっているのは，たまにキズではありますが，普段の研究室生活に比べて，貴重な機会であるので，幸運だと思ってイベントの協力をしていただければと思います．

今までだと，

―となりの日大東北高校出張へ，３Ｄプリンタ企画

―理系を目指す女の子に向けた倒立振り子制御体験

―２４時間テレビにおけるロボット制御

―文化祭（からくり作成）