Research

지능형 모빌리티 및 로보틱스 (Intelligent Mobility & Robotics)

인공지능과 로봇 공학을 융합하여 다양한 환경에서 스스로 판단하고 극복하며 움직이는 지능형 시스템을 연구합니다.

사족 보행 로봇(Quadruped Robots)의 안정적인 로코모션 및 제어
심층 강화학습(Deep Reinforcement Learning) 기반의 자율 경로 계획 및 적응 제어
무인 시스템 및 차세대 이동체 자율주행 알고리즘

관련 대표 프로젝트

듀얼 크레인 자율이동 경로 생성 알고리즘 개발 (한국기계연구원, 2023~2026)

고정밀 모션 제어 및 진동 저감 (High-Precision Motion Control & Vibration Suppression)

기계 및 로봇 시스템의 구동 성능을 극대화하고, 작업 중 발생하는 불필요한 진동을 효과적으로 억제하는 고성능 제어 기술을 다룹니다.

고속·고정밀 작업을 위한 모션 프로파일 설계 및 S-curve 제어
산업용 크레인 등 대형 기구부의 유연성으로 인한 진동 억제 기술
실시간 센서 피드백 기반의 최적 및 강인 제어 이론 적용

관련 대표 연구

Chang-Wan Ha, Dongwook Lee(Correspond), “Optimal placement of inherent zeros in polynomial-based motion profiles for minimizing residual vibration and travel time under system uncertainties.” ISA Transactions, vol.152, page 467-576 (JCR Rank: 5.6%)

모빌리티 시스템 강인 모션 및 안전 제어 (Robust Motion & Safety Control for Mobility Systems)

다양한 주행 환경의 변화와 외부 불확실성 속에서도 이동체의 안정적인 기동을 보장하는 강인 제어 알고리즘과 능동 안전 기술을 연구합니다.

불확실한 외란 및 비선형 환경에 대응하는 강인 모션 제어
모빌리티의 전복 방지, 위험 회피 및 한계 상황에서의 능동 안전 시스템
실시간 고장 진단 및 시스템 신뢰성을 위한 결함 허용 제어(Fault-Tolerant Control)

관련 프로젝트

타이어 Grip-margin을 고려한 4WIS 차량 고속 안전주행 제어 알고리즘 개발(현대자동차, 2025)
무인이동체 원천기술 검증용 범용 UGV 플랫폼 개발 (한국항공우주연구원 2023~2025)

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