La Torre de Sant Vicent formaba parte del conjunto de 18 torres vigía que llegó a poseer la costa castellonense. Se construyó entre 1597 y 1599 para afianzar el sistema de defensa de la llamada Olla de Benicàssim, que ya contaba con la Torre de Sant Julià al nordeste, por ser una zona de fácil desembarco para los corsarios y piratas berberiscos.

La edificación de este fortín acabó con la despoblación de la villa causada por la inseguridad derivada de los ataques y posibilitó su Carta de Población en 1603. La torre, cuya denominación de Sant Vicent ya aparece documentada al menos desde 1607, llegó a ser custodiada por una guarnición de cinco hombres (un alcaide, dos soldados torreros y dos atajadores), y disponía de armas de fuego y una pieza de artillería.

A nivel arquitectónico, la torre muestra elementos constructivos típicos de las fortificaciones renacentistas: talud exterior, cañoneras, aspilleras, torrecillas o matacán sobre una puerta elevada. Sin embargo, desde su edificación hasta la actualidad, la atalaya ha sufrido numerosas reformas que han provocado toda una serie de transformaciones, tanto en la distribución de sus plantas como en el exterior.

La torre es de planta cuadrada y volumen casi cúbico, con una anchura de aproximadamente 11,5 metros. Estas dimensiones, contando el talud, corresponden a 54 palmos valencianos, la medida empleada en el siglo XVI. Su altura es de 13,5 metros.

Por lo que respecta al primer cuerpo de la construcción, se trata de una base maciza para evitar que los atacantes desmontaran los sillares y se introdujeran en el fortín. En cuanto a las caras exteriores, están fabricadas a base de mampostería de piedra y trabazón de mortero de cal, arena y grava. Por su parte, en las esquinas se utilizó piedra calcárea (de color gris), mientras que en los paramentos se empleó mayoritariamente rodeno (piedra arenisca local de color rojizo). Aquí también pueden verse algunas zonas con encadenados de piedras de mayor tamaño.

En 1850, con la extinción del cuerpo de Torreros de Costas, la torre pasó a ser custodiada por el Cuerpo de Carabineros y, a partir de 1939, por la Guardia Civil Española. Finalmente, en 2004, fue adquirida por el Ayuntamiento de Benicàssim y se procedió a la demolición del cuartel. Actualmente, la Torre de Sant Vicent es una de las mejor conservadas de la Comunidad Valenciana, manteniendo el imponente aspecto que tuvo desde su construcción. En 2001, fue declarada Bien de Interés Cultural por la Ley de Patrimonio Histórico Español.