2WD Car ESP32

2WD ESP-32 RC CAR + BLUETOOTH

ESP-32:

1 Placa ESP-32 WROOM

1 Ponte H-L298n

2 motor 3V-6V

2 jumpers macho x fêmea

4 jumpers fêmea x fêmea

OBS: Nos 2 projetos não contei os terminais da bateria e dos motores.

Porque os motores podem ser comprados com terminais soldados e existem baterias que são vendidas com um adaptador de terminais.

OBS: In the 2 types i don't count the terminals of the battery and the motors.

Because the motors can be bought with soldered terminals and there are much batteries sold with a terminals adapter

Código/Code

Para enviar o código para a sua placa você vai precisar do app Arduino IDE e de 1 PC ou Nootebook para eviar o código conectando a sua máquina com a sua placa através de um cabo USB.

To send the code to your board you will need the app Arduino IDE and 1 PC or Nootebook, connecting your machine with your board via a USB cable.

Código sem controle de velocidade / Code without speed control

ESP-32

#include "BluetoothSerial.h"

const int pin1 = 26;

const int pin2 = 25;

const int pin3 = 33;

const int pin4 = 32;

BluetoothSerial SerialBT;

char comando;

void setup() {

Serial.begin(9600);

//btSerial.begin(9600);

SerialBT.begin("CarrinhoESP32"); // Isso faz com que o bluetooth tenha o nome em() This makes the bluetooth has the name inside()

pinMode(pin1, OUTPUT);

pinMode(pin2, OUTPUT);

pinMode(pin3, OUTPUT);

pinMode(pin4, OUTPUT);

Serial.println("Fim Setup");

delay(2000); }

void loop() {

if (SerialBT.available()) {

comando = SerialBT.read();

}

switch (comando) {

case 'F': {

digitalWrite(pin1, HIGH);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

digitalWrite(pin4, HIGH);

break;

}

case 'R': {

digitalWrite(pin1, HIGH);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

digitalWrite(pin4, LOW);

break;

}

case 'L': {

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

digitalWrite(pin4, HIGH);

break;

}

case 'B': {

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin2, HIGH);

digitalWrite(pin3, HIGH);

digitalWrite(pin4, LOW);

break;

}

default: {

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

digitalWrite(pin4, LOW);

break;

}

Código com controle de velocidade pelos pinos enable / Code with speed control by enable pins

ESP-32

#include "BluetoothSerial.h"

const int pin1 = 26;

const int pin2 = 25;

const int pin3 = 33;

const int pin4 = 32;

const int ena1 = 27;

const int ena2 = 18;

int vel1 = 200;

int vel2 = 200;

int vel3 = 200;

BluetoothSerial SerialBT;

char comando;

void setup() {

Serial.begin(9600);

//btSerial.begin(9600);

SerialBT.begin("CarrinhoESP32pwm");

pinMode(pin1, OUTPUT);

pinMode(pin2, OUTPUT);

pinMode(pin3, OUTPUT);

pinMode(pin4, OUTPUT);

pinMode(ena1, OUTPUT);

pinMode(ena2, OUTPUT);

ledcSetup(0, 5000, 8);

ledcSetup(1, 5000, 8);

ledcAttachPin(ena1, 1);

ledcAttachPin(ena2, 2);

Serial.println("Fim Setup");

delay(2000); }

void loop() {

if (SerialBT.available()) {

comando = SerialBT.read();

}

switch (comando) {

case '0': {

vel1 = 100;

vel2 = 75;

vel3 = 0;

break;

}

case '4': {

vel1 = 110;

vel2 = 95;

vel3 = 0;

break;

}

case '6': {

vel1 = 125;

vel2 = 100;

vel3 = 0;

break;

}

case '7': {

vel1 = 155;

vel2 = 125;

vel3 = 0;

break;

}

case '8': {

vel1 = 180;

vel2 = 155;

vel3 = 0;

break;

}

case '9': {

vel1 = 200;

vel2 = 180;

vel3 = 0;

break;

}

case 'q': {

vel1 = 255;

vel2 = 200;

vel3 = 0;

break;

}

case 'F': { //move frente

digitalWrite(pin1, HIGH);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

digitalWrite(pin4, HIGH);

ledcWrite(1, vel1);

ledcWrite(2, vel1);

break;

}

case 'I': {//frente direita

digitalWrite(pin1, HIGH);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

digitalWrite(pin4, HIGH);

ledcWrite(1, vel1);

ledcWrite(2, vel2);

break;

}

case 'G': {//frente esquerda

digitalWrite(pin1, HIGH);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

digitalWrite(pin4, HIGH);

ledcWrite(1, vel2);

ledcWrite(2, vel1);

break;

}

case 'R': {//direita

digitalWrite(pin1, HIGH);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

digitalWrite(pin4, LOW);

ledcWrite(1, vel1);

ledcWrite(2, vel3);

break;

}

case 'L': {//esquerda

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

digitalWrite(pin4, HIGH);

ledcWrite(1, vel3);

ledcWrite(2, vel1);

break;

}

case 'B': {// ré

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin2, HIGH);

digitalWrite(pin3, HIGH);

digitalWrite(pin4, LOW);

ledcWrite(1, vel1);

ledcWrite(2, vel1);

break;

}

case 'H': {// ré esquerda

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin2, HIGH);

digitalWrite(pin3, HIGH);

digitalWrite(pin4, LOW);

ledcWrite(1, vel2);

ledcWrite(2, vel1);

break;

}

case 'J': {//ré direita

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin2, HIGH);

digitalWrite(pin3, HIGH);

digitalWrite(pin4, LOW);

ledcWrite(1, vel1);

ledcWrite(2, vel2);

break;

}

default: {

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

digitalWrite(pin4, LOW);

ledcWrite(1, vel1);

ledcWrite(2, vel1);

break;

}

Código com controle de velocidade sem pinos enable / Code with speed control without enable pins

ESP-32

PWM com pinos enable / PWM with enable pins

#include "BluetoothSerial.h"

const int pin1 = 26;

const int pin2 = 25;

const int pin3 = 33;

const int pin4 = 32;

int vel1 = 0;

int vel2 = 0;

int vel3 = 0; // variavel necessária porque serve para entender que aquele pino só esta em repouso

BluetoothSerial SerialBT;

char comando;

void setup() {

Serial.begin(9600);

//btSerial.begin(9600);

SerialBT.begin("TANK_ESP32");

pinMode(pin1, OUTPUT);

pinMode(pin2, OUTPUT);

pinMode(pin3, OUTPUT);

pinMode(pin4, OUTPUT);

//Para Configurar o PWM do ESP32 você pode fazer de 2 maneiras: uma é a tradicional criando variaveis para defini-las e a outra é a fazendo de maneira direta

//pois esses valores já estão dentro dos dados da placa, dessa maneira fica: ledcSetup(Canal de 0-15,Frequência que será utilizada,Bits que serão utilizados);

ledcSetup(1, 5000, 8); //troquei o canal 0 para 1 porque fica mais facil de reconhecer

ledcSetup(2, 5000, 8);

ledcSetup(3, 5000, 8);

ledcSetup(4, 5000, 8);

ledcAttachPin(pin1, 1);

ledcAttachPin(pin2, 2);

ledcAttachPin(pin3, 3);

ledcAttachPin(pin4, 4);

Serial.println("Fim Setup");

delay(2000); }

void loop() {

if (SerialBT.available()) {

comando = SerialBT.read();

}

switch (comando) {

case '0': {

vel1 = 100;

vel2 = 75;

vel3 = 0;

break;

}

case '4': {

vel1 = 110;

vel2 = 95;

vel3 = 0;

break;

}

case '6': {

vel1 = 125;

vel2 = 100;

vel3 = 0;

break;

}

case '7': {

vel1 = 155;

vel2 = 125;

vel3 = 0;

break;

}

case '8': {

vel1 = 180;

vel2 = 155;

vel3 = 0;

break;

}

case '9': {

vel1 = 200;

vel2 = 180;

vel3 = 0;

break;

}

case 'q': {

vel1 = 255;

vel2 = 200;

vel3 = 0;

break;

}

case 'F': { //move frente

ledcWrite(1, vel1);

ledcWrite(2, vel3);

ledcWrite(3, vel3);

ledcWrite(4, vel1);

break;

}

case 'I': {//frente direita

ledcWrite(1, vel1);

ledcWrite(2, vel3);

ledcWrite(3, vel3);

ledcWrite(4, vel2);

break;

}

case 'G': {//frente esquerda

ledcWrite(1, vel2);

ledcWrite(2, vel3);

ledcWrite(3, vel3);

ledcWrite(4, vel1);

break;

}

case 'R': {//direita

ledcWrite(1, vel1);

ledcWrite(2, vel3);

ledcWrite(3, vel3);

ledcWrite(4, vel3);

break;

}

case 'L': {//esquerda

ledcWrite(1, vel3);

ledcWrite(2, vel3);

ledcWrite(3, vel3);

ledcWrite(4, vel1);

break;

}

case 'B': {// ré

ledcWrite(1, vel3);

ledcWrite(2, vel1);

ledcWrite(3, vel1);

ledcWrite(4, vel3);

break;

}

case 'H': {// ré esquerda

ledcWrite(1, vel3);

ledcWrite(2, vel2);

ledcWrite(3, vel1);

ledcWrite(4, vel3);

break;

}

case 'J': {//ré direita

ledcWrite(1, vel3);

ledcWrite(2, vel1);

ledcWrite(3, vel2);

ledcWrite(4, vel3);

break;

}

default: {

ledcWrite(1, vel3);

ledcWrite(2, vel3);

ledcWrite(3, vel3);

ledcWrite(4, vel3);

break;

}