Capoeira on kamppailulaji, johon kuuluu olennaisesti myös musiikki. Pääosassa capoeirassa ovat erilaiset potkut ja väistöliikkeet. On myös erilaisia tekniikoita, joilla vastustaja voidaan kaataa. Capoeirassa kahden capoeiristan kohtaamista ei kutsuta otteluksi tai kamppailuksi vaan peliksi. Capoeirapeli tapahtuu ympyrän eli rodan keskellä. Pelissä molemmat pelaajat pyrkivät olemaan taitavampia, nopeampia ja ovelampia kuin toinen. Tärkeää on liikkeen jatkuvuus: potkut ja väistöt sulautuvat toisiinsa, mikä tekee capoeirasta myös kaunista katsottavaa. Peli voi sisältää myös akrobaattisia liikkeitä.
Riippuen pelaajien tasosta peli voi näyttää hurjaltakin ja siinä voi tulla osumia ja kaatumisia. Aloittelijoiden ja lasten pelit taas ovat yleensä rauhallisempia ja osumia vältetään alkuun, kunnes taitotaso ja kehonhallinta ovat riittävällä tasolla. Capoeiraa voikin pelata hyvin monella eri tyylillä ja intensiteetillä.
Musiikki, jousipyssyä muistuttavan berimbau-soittimen johdolla, rytmittää peliä, mutta peli ei tapahdu varsinaisesti musiikin tahdissa kuten tanssit. Musiikin tempo määrittää, tuleeko pelaajien pelata hitaasti vai nopeasti, korkeammalla vai lähempänä lattiaa. Lisäksi capoeiramusiikkiin kuuluvat portugalinkieliset laulut voivat sisältää ohjeita pelaajille. Pidemmälle edistyneet harrastajat haluavatkin usein opiskella myös portugalin kielen alkeita. Paljon kielestä tarttuu tosin mukaan automaattisestikin harrastuksen myötä.
Capoeira on Brasiliasta kotoisin oleva kamppailulaji. Lajin juuret ovat kuitenkin Afrikassa; sen kehittivät pitkän ajan kuluessa eurooppalaisten eri puolilta Afrikkaa Brasiliaan kuljettamat orjat. Capoeiraa luonnehditaankin usein myös afrobrasilialaiseksi.
Capoeiran varhaisvaiheista ei ole tarkkaa tietoa, sillä suuri osa orjuuden aikaisista dokumenteista hävitettiin, kun orjuus Brasiliassa kiellettiin 1800-luvun lopulla. Varhaiset capoeiristat eivät yleensä osanneet lukea tai kirjoittaa, joten suuri osa capoeiran historiasta on kulkenut suullisena perinteenä. Laji alkoi vähitellen muotoutua satoja vuosia sitten, kun orjat käyttivät vähäistä vapaa-aikaansa perinteisiin lauluihin, tansseihin ja myös taistelutaitoihin. Monet tarinat kertovat myös karanneiden orjien käyttäneen capoeiraa puolustaessaan vapauttaan.
Orjuuden päättymisen jälkeen capoeira jatkoi kehittymistään kaupunkien kaduilla, puistoissa ja rannoilla. Se oli pitkään alimpien yhteiskuntaluokkien ja pääasiassa mustien laji. Capoeira oli myös usein hyvin väkivaltaista, ja sen julkinen harjoittaminen kiellettiin Brasilian rikoslaissa vuonna 1890. Kielto päättyi vuonna 1937. Kiellon taustalla oli todennäköisesti myös vallanpitäjien rasismi ja epäluulo entisiä orjia kohtaan.
Capoeiraan kuuluu olennaisena myös musiikki ja rytmi. Capoeiran symboli on afrikkalaisperäinen kielisoitin berimbau. Varmaa tietoa siitä, miten ja milloin musiikki ja berimbau ovat päätyneet osaksi capoeiraa, ei kuitenkaan ole.
Kieltolaki uhkasi capoeiran olemassaoloa, ja se alkoi menettää suosiotaan ja tehokkuuttaan kamppailuna. Mestre Bimba -nimellä tunnettu capoeiramestari alkoi 1920–luvulla kehittää uutta tyyliä harjoittaa capoeiraa. Hän otti vaikutteita monista eri kamppailulajeista, tavoitteenaan taistelullisempi ja tehokkaampi tyyli. Vuonna 1932 hän avasi maailman ensimmäisen capoeirakoulun, missä capoeiraa harjoiteltiin tiettyinä treeniaikoina sisätiloissa. Mestre Bimba vaikutti muutenkin suuresti lajin modernisointiin. Hän otti muun muassa käyttöön graduointijärjestelmän, josta myöhemmin kehittyi vyöjärjestelmä, ja kehitti opetusmetodeja. Mestre Bimballa oli myös olennainen vaikutus capoeiran poistamiseen rikoslaista.
Mestre Bimban kehittämää tyyliä alettiin kutsua nimellä capoeira regional ja perinteisempää, ”alkuperäistä” seuraavaa tyylisuuntaa nimellä capoeira angola. Nykyään erotetaan usein myös molempien elementtejä yhdistelevä capoeira comtemporânea.
Capoeira lähti leviämään Brasiliasta 1960–70-lukujen vaihteessa, ensin USA:han ja pian ympäri maailmaa. Suomeen capoeira saapui tiettävästi 1990-luvulla. Useimmiten laji on siirtynyt uusiin maihin alun perin Brasiliasta muuttaneiden capoeiraopettajien tuomana. Nykyään capoeiraa harrastetaan lähes kaikissa maailman maissa, ja ulkomaalaisia, ei-brasilialaisia opettajia on jo runsaasti. Suomessakin toimii useita capoeiraseuroja, ja kaikissa isommissa ja monissa pienemmissäkin kaupungeissa voi harrastaa capoeiraa. Harrastajia lienee yhteensä joitakin satoja.
Samalla kun capoeira on levinnyt ympäri maailmaa, se on myös jatkanut kehittymistään. Nykyään capoeira on ennen kaikkea urheilulaji, ja moni tuskin enää treenaa capoeiraa pärjätäkseen tappelussa. Tavoitteita harrastamisessa on niin monia kuin harrastajiakin: kunnon kasvattaminen, itseluottamuksen kohottaminen, akrobatian oppiminen, liikunta hyvässä seurassa, arjen huolien unohtaminen treenien ajaksi… Toki moni harjoittelee myös hyvinkin tavoitteellisesti. Capoeira ei perinteisesti ole kilpalaji, mutta siinä järjestetään etenkin nykyään myös jonkin verran kilpailuja. Suomessa kilpailuja ei juuri ole, mutta muualla Euroopassa kyllä.