No documento de doação testamentária efectuada pela condessa Mumadona Dias, ao mosteiro de Guimarães em 26 de Janeiro de 959, consta a referência a "Suis terras in Alauario et Salinas", sendo esta a mais antiga forma que se conhece do topónimo Aveiro.
No século XIII, Aveiro foi elevada à categoria de vila, desenvolvendo-se a povoação à volta da igreja principal, consagrada a S. Miguel e situada onde é, hoje, a Praça da República, vindo esse templo a ser demolido em 1835.
Mais tarde, D. João I, a conselho de seu filho, Infante D. Pedro, que, na altura, era donatário de Aveiro, mandou rodeá-la de muralhas que, já no século XIX, foram demolidas, sendo parte das pedras utilizada na construção dos molhes da barra nova.
Em 1434, D. Duarte concedeu à vila privilégio de realizar uma feira franca anual que chegou aos nossos dias e é conhecida por Feira de Março.
Em 1472, a filha de D. Afonso V, Infanta D. Joana, entrou no Convento de Jesus, onde viria a falecer, em 12 de Maio de 1490, efeméride recordada actualmente, no feriado municipal.
O primeiro foral conhecido de Aveiro é manuelino e data de 4 de Agosto de 1515, constando do Livro de Leituras Novas de Forais da Estremadura.