As aventuras de MILLENIA são separadas da nossa época por mil anos. Embora os dominadores fentons tenham tentado apagar a história humana, registros guardados pelos movimentos de resistência (com destaque especial para a "Memória Perpétua") e arqueológicos, conseguiram reconstituir parte dela.
Pesquisadores denominam a Idade mais antiga como "Pré-Espacial". Suas origens se perderam no tempo, mas ela parece ter se encerrado com o desenvolvimento da teoria da distorção em 2135 e com a primeira expedição a Alfa Centauri em 2148.
Segundo esta classificação, depois temos a "Idade Espacial". Ela é marcada pela expansão e criação de colônias humanas nas vizinhanças do sistema solar e, logo em seguida, por movimentos de fragmentação, as chamadas Guerras Coloniais.
Neste mesmo período a humanidade travou pela primeira vez contato com espécies alienígenas, todas tecnologicamente pouco desenvolvidas, tratando-as com arrogância que logo se degenerou em violência. Origina-se daí a "Liga Anti-humana", que se aproveitou de conflitos internos e obrigou a humanidade a refrear sua agressividade, buscar alternativas diplomáticas e, em 2403, se reunificar em uma Federação.
Apesar de um sucesso inicial, a Federação não resistiu por muito tempo às novas rupturas internas da humanidade e logo cedeu a um tipo de feudalismo fragmentário.
A situação pioraria ainda mais quando uma Peste de origem desconhecida, mortal tanto para humanos quanto alienígenas, se alastrou em uma pandemia interestelar. Isolados e enfraquecidos, os humanos se tornaram presa fácil quando, em 2555, chegaram os fentons.
É neste momento que começa a "Idade Negra", marcada pela invasão dos fentons, alienígenas insetóides, física e intelectualmente superiores aos humanos. Implacáveis, estes alienígenas nutriam a certeza de que todas as espécies que não os servissem como escravos deveriam ser exterminadas
Os humanos, considerados pelos fentons como muito adaptáveis, foram geneticamente alterados e espalhados por seu império. Viviam sem círculo familiar, sob rigoroso controle de natalidade e sacrifícios em idade pré-definida. Apenas a produtividade importava, sendo o tratamento cruel apenas uma consequência dessa exigência por produtividade.
Este período foi longo, de quase quatrocentos anos. Durou até os primeiros sinais de enfraquecimento dos fentons, quando aparentemente entraram em guerra civil interna. Revoltas se multiplicaram e forças de resistência, até então clandestinas, lideraram ofensivas contras os fentons, que após anos de luta pela libertação, na "Guerra das Seis Raças", foram expulsos. Finalmente, em 2821 acabava a era da dominação.
Recém-libertas da dominação fentom, inúmeras raças começaram a reorganizar suas civilizações e o século seguinte ficou conhecido como a "Era da adaptação".