AGVの最適化

sice20110914.pdf

AGVの経路計画最適化

  • 最初期のAGVの経路計画最適化のためのモデリングについて解説しています．

  • この資料では一回の最適化しか考慮していませんが，モデル予測制御に基づく逐次最適化やタスクの最適化，AGV毎の最適化など考慮することも出来ます．

caribration.pdf

モデルキャリブレーション

  • 半導体ウェハーの自動搬送装置には緻密な移動制御が求められます．緻密な移動制御には搬送中のウェハーの重さを考慮した位置・速度制御が求められます．この研究では，ウェハーの重さに注目したシステム同定について解説しています．

  • 前半はシステム同定の方法は教科書に載っているものを基本として，どのように組み合わせば重さの特性が表れるかに注目しています．

  • 後半は，実験から導かれたパラメータが物理モデルと矛盾するとき，どのように校正するかについて解説しています．

受賞

2018年度

2016年度

  • 中村亮介，澤田賢治，新誠一，熊谷賢治，米田尚登：計測自動制御学会 制御部門 部門大会技術賞

    • 講演題目：モデル予測制御を用いた半導体の搬送スケジューリングの高速化

    • 計測自動制御学会 第2回制御部門マルチシンポジウム（2015年3月4日～7日）

2015年度

  • 中村亮介，澤田賢治，新誠一，熊谷賢治，米田尚登：FA財団論文賞

    • 対象論文：状態空間表現による自律無人搬送車のタスク割当てと経路計画の同時最適化

    • 掲載：計測自動制御学会・計測自動制御学会論文集 Vol.50,No.3,2014

  • 中村亮介：2014年度計測自動制御学会 学術奨励賞（研究奨励賞）

    • 講演題目：モデル予測制御を用いた自律無人搬送車のタスク割当てと経路計画の動的最適化

    • 計測自動制御学会 第1回制御部門マルチシンポジウム（2014年3月4日～7日）

2014年度

  • 中村亮介：CACS2014 Best Student Paper Award Third Place

    • 講演題目：Dispatching and Conflict-free Routing based on Model Predictive Control in Semiconductor Fab

    • 2014 CACS International Automatic Control Conference （2014年11月26日～28日）

  • 中村亮介，澤田賢治，新誠一，熊谷賢治，米田尚登：CACS2014 Best Application Paper AwardのFinalist

    • 講演題目：Dispatching and Conflict-free Routing based on Model Predictive Control in Semiconductor Fab

    • 2014 CACS International Automatic Control Conference （2014年11月26日～28日）

2010年度

  • 澤田賢治：SICE SSI 2010 奨励賞

    • 講演題目：MLD表現に基づく搬送システムの最適化

    • 自動制御学会システム・情報部門学術講演会 （2010年11月24日～26日）

論文

  1. Kenji Kumagai, Kenji Sawada, Seiichi Shin: Maximizing Traffic Flow of Automated Guided Vehicles based on Jamology and Applications, Advances in Mechanical Engineering, Vol.10, No.12, 1/17 (2018.12)

  2. Ryosuke Nakamura, Kenji Sawada, Seiichi Shin, Kenji Kumagai and Hisato Yoneda: Model reformulation for conflict-free routing problems using Petri Net and Deterministic Finite Automaton, Journal Artificial Life and Robotics, Vol.20, No.3, 262/269 (2015.6)

  3. 中村亮介，澤田賢治，新誠一，熊谷賢治，米田尚登：状態空間表現による自律無人搬送車のタスク割当てと経路計画の同時最適化，計測自動制御学会論文集，Vol.50, No.3，210/218（2014.3）（FA財団論文賞）

  4. Hitoshi Yamazaki, Katumi Konishi, Seiichi Shin and Kenji Sawada: Multistep scheduling algorithm for parallel and distributed processing in heterogeneous systems with communication Costs, Mathematical Problems in Engineering, Vol.2013 Article ID 184706, 15 pages (2013.12)

  5. Kenji Sawada, Seiichi Shin, Kenji Kumagai and Hisato Yoneda: Optimal scheduling of automatic guided vehicle system via state space realization, International Journal of Automation Technology, Vol.7, No.5, 571/580 (2013.9)

  6. 澤田賢治，井川達也，新誠一，熊谷賢治，米田尚登：半導体搬送用台車の連続時間ロバスト有限時間整定制御，計測自動制御学会論文集，Vol.49, No.2，246/252（2013.2）

  7. 澤田賢治，田中香介，新誠一，熊谷賢治，米田尚登：半導体搬送用台車のモデリングとキャリブレーション－フープ積載量に対するモデル精密化－，計測自動制御学会論文集，Vol.47, No.9，412/ 419（2011. 9）

査読付き国際会議

  1. Kenji Kumagai, Kenji Sawada and Seiichi Shin: Maximum Throughput of Automated Guided Vehicle System by use of Models of Traffic Flow Capacity and Traffic Flow Consumption, SICE International Conference on Control Systems, 17SY0003/0000-0795, Mar. 2017. (Oral, Full paper Review)

  2. Kenji Sawada, Ryosuke Nakamura and Seiichi Shin: Model Predictive Control for Dispatching and Conflict-free Routing Problems based on Model Reformulation, SICE International Conference on Control Systems, SY0003/16/0000-0878. Mar. 2016. (Oral, Position paper Review)

  3. Kenji Kumagai, Seiichi Shin and Kenji Sawada: Maximum Traffic Flow of Automated Guided Vehicle Based on Jamology, International Conference on Mechatronics Technology (ICMT), B01-Paper13, Nov. 2015. (Oral, Full paper Review)

  4. Hitoshi Yamazaki, Katumi Konishi, Kenji Sawada, Seiichi Shin: Real machine verification of task scheduling method in distributed processing, SICE Annual Conference, 446/469, July, 2015. (Poster, Position paper Review)

  5. Ryosuke Nakamura, Kenji Sawada, Seiichi Shin, Kenji Kumagai and Hisato Yoneda: On the discrete-time modeling for efficient OHT scheduling, AROB 20th 2015, 176/181, Jan. 2015. (Oral, Abstract Review)

  6. Ryosuke Nakamura, Kenji Sawada, Seiichi Shin, Kenji Kumagai and Hisato Yoneda: Dispatching and Conflict-free Routing based on Model Predictive Control in Semiconductor Fab, The 2014 CACS International Automatic Control Conference, 224/229, Nov. 2014. (Oral, Full Paper Review) (Best Application Paper Award Finalist, Ryosuke Nakamura: Best Student Paper Award Third Place)

  7. Hitoshi Yamazaki, Katumi Konishi, Kenji Sawada and Seiichi Shin: On the idle time control for multistep scheduling algorithm in parallel and distributed processing, ECTI-CON 2014, Paper ID: 1316, May. 2014, (Oral, Full Paper Review)

  8. Ryosuke Nakamura, Kenji Sawada, Seiichi Shin, Kenji Kumagai and Hisato Yoneda: Simultaneous Optimization of Dispatching and Routing for OHT Systems via Hybrid System Modeling, The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON), 4414/4419, Nov. 2013. (Oral, Full Paper Review)

  9. Hitoshi Yamazaki, Katumi Konishi, Seiichi Shin and Kenji Sawada: Multistep Scheduling Algorithm for Parallel and Distributed Processing with Communication Costs, The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON), 4480/4485, Nov. 2013. (Oral, Full Paper Review)

  10. Kenji Sawada and Seiichi Shin: Optimal scheduling of automatic guided vehicle transportation system based on MLD system modeling, AROB 18th 2013, 138/141, Jan. 2013. (Oral, Abstract Review)

  11. Kenji Sawada, Seiichi Shin, Kenji Kumagai, and Hisato Yoneda: Dynamic modeling for optimal scheduling of automatic guided vehicle system, SICE annual conference 2011, 580/583, Sep. 2011. (Oral, Extended Abstract Review)

  12. Hiroki Shioda, Kenji Sawada and Seiichi Shin: Optimal Task Schedule of Parallel Processing, The International Congress on Computer Applications and Computational Science (CACS), 360/363, Dec. 2010. (Oral, Full Paper Review)

  13. Tatsuya Ikawa, Kenji Sawada and Seiichi Shin: Implementation test model of torque control for Automatic Guided Vehicle, ICCAS 2010, 276/279, Oct. 2010. (Oral, Extended Abstract Review)

  14. Kosuke Tanaka, Kenji Sawada, Seiichi Shin, Kenji Kumagai, and Hisato Yoneda: Modeling and Calibration of Automatic Guided Vehicle, SICE annual conference 2010, 2485/2490, Aug. 2010. (Oral, Extended Abstract Review)

国内会議

  1. 中村亮介，澤田賢治，新誠一，熊谷賢治，米田尚登：モデル予測制御を用いた半導体の搬送スケジューリングの高速化，第2回制御部門マルチシンポジウム，資料番号SY0003/15/0000-1116（2015.3）（206年度SICE制御部門大会技術賞）

  2. 山崎仁史，小西克巳，澤田賢治，新誠一：並列分散処理のための整数計画法に基づいたタスクスケジューリング，第57回自動制御連合講演会，982/987（2014.11）

  3. 中村亮介，澤田賢治，新誠一，熊谷賢治，米田尚登：モデル予測制御を用いた自律無人搬送車のタスク割当てと経路計画の動的最適化，計測自動制御学会 第1回制御部門マルチシンポジウム，資料番号SY0002/14/0000-0284（2014.3）（中村亮介：2015年度SICE学術奨励賞（奨励賞））

  4. 中村亮介，澤田賢治，新誠一，熊谷賢治，米田尚登：AGV搬送系のMLDシステム表現とその評価について，計測自動制御学会第13回制御部門大会，資料番号SY0002/13/0000-0212（2013.3，口頭発表）

  5. 中村亮介，澤田賢治，新誠一，熊谷賢治，米田尚登：AGV搬送系のMLDシステム表現とその評価について，計測自動制御学会第13回制御部門大会，資料番号SY0002/13/0000-0049（2013.3，ポスター発表）

  6. 井川達也，澤田賢治，新誠一：AGVに対する連続時間型ロバスト有限整定サーボ系の実装検討，計測自動制御学会第13回制御部門大会，資料番号SY0003/12/0000-P0033（2012.3）

  7. 杉本美穂子，澤田賢治，新誠一，米田尚登：0-1整数計画法に基づくAGV搬送系の最適化，計測自動制御学会第12回制御部門大会，資料番号SY0004/11/0000-16713（2011.3）

  8. 三枝真希，澤田賢治，米田尚登，新誠一：搬送システムの動的モデリングと最適化に関する研究，システム制御情報学会第54回システム制御情報学会研究発表講演会，431－432（2010.5）

  9. 田中香介，澤田賢治，新誠一，熊谷賢治，米田尚登：半導体搬送用台車のモデリングとキャリブレーション，計測自動制御学会第1回プラントモデリングシンポジウム，9－14（2010.4）