Project
조립 작업과 같은 비정형 작업환경에 지능적으로 대응할 수 있는 심층강화학습 기반의 공유작업 기술 개발
조립 작업과 같은 비정형 작업환경에 지능적으로 대응할 수 있는 심층강화학습 기반의 공유작업 기술 개발
Shared autonomy based on deep reinforcement learning for responding intelligently to unfixed environments such as robotic assembly tasks
Shared autonomy based on deep reinforcement learning for responding intelligently to unfixed environments such as robotic assembly tasks
Abstract
Abstract
조립 작업과 같은 비정형 작업환경에 지능적으로 대응할 수 있는 심층강화학습 기반의 공유작업 기술 개발
Overview
Overview
비정형 환경에서도 사용할 수 있는 파지 알고리즘 개발
공유 작업 환경에서 로봇이 인간의 의도를 파악하기 위한 알고리즘 개발
Grasping algorithm for unfixed environments
Worker intention recognition algorithm for shared autonomy environment
Key Researches
Key Researches
Grasp point detection
Robot grasping
Human intention recognition
Project Explaination
Project Explaination
본 과제는 비정형 작업환경에 대해서 강인한 조립 로봇을 개발하는 과제입니다. 고려대와의 협업을 통해서 여러가지 변화가 있는 정형적이지 않은 환경 속에서 조립 물품을 찾고 필요한 곳에 조립을 할 수 있는 로봇을 위한 알고리즘을 개발하는 작업을 진행합니다.
지스트 인공지능 연구실에서는 딥러닝 기반의 물품 파지 알고리즘을 개발합니다. 비정형 환경 속에서도 잘 동작할 수 있도록 Sim-to-Real기법 등에 대해서 연구합니다. 또한 비정형 환경 속에서 사람의 지시를 로봇이 활용할 수 있도록 딥러닝 기반의 의도 파악 알고리즘에 대해서 연구합니다.
Project Detail
Project Detail
출연: 산업통상자원부, 한국산업기술평가관리원
기간: 2020 ~ 2021 (1단계)
사업비: 1,030,920,000 원
컨소시움: 고려대학교(주관기관), 광주과학기술원(참여기관)
Contact
Contact
이름 : 김태원 박사과정
메일 : ailab.ktw@gm.gist.ac.kr