Project

Project Explaination

• 가상환경에서 수집한 빅데이터를 이용해 로봇 팔 시 운동에 필요한 상황 인식 및 동작 제어 알고리즘을 훈련하기 위해, 시뮬레이터(V-REP, PyRep)를 이용해 가상 개발 환경을 구축

• 가상-실제 전이 학습을 위해Domain Randomize 기법을 활용하여 가상 데이터 셋을 구축하고, 목표 사물(큐브)의 위치 추정을 위한 알고리즘을 학습시킴. 가상 데이터를 이용해 훈련된 모델을 실제 환경에 적용하여 여러 사물이 혼재된 상황에서 목표 사물의 위치를 추정하고, 이를 바탕으로 목표 사물을 선택적으로 들어서 지정된 위치로 이송하는 임무를 수행

• 목표 사물이 주어졌을 때 물체 파지를 위한 제어 방법을 생성하는 알고리즘 개발 및 다양한 강화 학습 알고리즘(TRPO, PPO, Qt-Opt) 비교 분석