Project

Abstract

• 물체 3d 스캔 데이터 / 다수 물체 가림 데이터 / 로봇-물체 파지 데이터 / 사람-물체 파지 데이터 구축

Overview

• 물체 3D 스캔 데이터

  • 20 이상의 Class, 10종 이상의 Object

  • 합계 200종 이상

• 다수 물체 가림 데이터

  • 다수의 물체가 서로 가려져 있는 로봇 비전 데이터 150,000세트

• 로봇-물체 파지 데이터

  • 로봇팔 및 그리퍼가 물체를 파지하고 있는 상태를 촬영한 로봇 비전 데이터 65,000세트

• 사람-물체 파지 데이터

  • 사람이 물체를 파지한 환경을 촬영한 이미지 및 카메라 상태 데이터 50,000세트

Project Explanation

• 총 200개의 물체를 선정해 데이터 수집 및 6D 라벨링에 활용

• 대분류 3종(가정용, 물류용 산업용) 및 클래스 20종(컴, 박스, 그릇, 도구 등)으로 구성

• 물체 3D 스캔 데이터

  • 사람이 3D 스캐너를 들고 카메라 자세를 바꿔가며 물체를 촬영

• 다수 물체 데이터

  • 로봇팔에 멀티 카메라 지그를 장착하여 이미지 및 로봇 자세값 획득

• 로봇-물체 파지 데이터

  • 물체 파지용 로봇 팔과 비전데이터 수집용 로봇 팔 2대를 활용하여 수집

• 사람-물체 파지 데이터

  • 4대 이상의 카메라를 사용하여 다양한 시점에서 손과 물체를 촬영

Project Detail

• 출연: 한국지능정보사회진흥원

• 기간: 2022.07.01 ~ 2022.12.31 (6개월)

• 사업비: 1,891,905,000원

Contact

• 이름 : 백승혁 박사과정

• 메일 : shback@gm.gist.ac.kr