Smart Mobility

As for future mobility, personalization and sharing are rapidly progressing. A personal shared mobility market such as shared kickboards and bicycles has been recently formed, but driving stability has not been guaranteed yet and it is difficult to use indoors. Huge indoor spaces such as exhibition halls, shopping malls, and amusement parks have recently been created, but research and development on mobility that anyone can easily use are insufficient. We are researching and developing mobility that can be easily operated and moved wherever necessary while providing a device to relax in an indoor space. We are also studying the service that allows us to automatically move to the place where we want to go because the personal mobility drives autonomously.

미래의 이동성에 대해서는 개인화와 공유화가 빠르게 진행되고 있습니다. 최근에 공유 킥보드와 자전거 등 개인용 공유 모빌리티 시장이 형성되었지만, 아직은 주행 안정성이 보장되지 않았고 실내에서 활용하기 어려운 구조입니다. 대형 전시장, 쇼핑몰, 놀이공원 등 최근 대형 실내 공간이 생겨나고 있지만, 그 안에서 누구나 손쉽게 이용할 수 있는 모빌리티에 대한 연구나 개발은 미진한 편입니다. 우리는 실내 공간에서 쉴 수 있는 공간을 제공하면서 필요시 간편하게 조작해서 원하는 곳으로 이동할 수 있는 모빌리티를 연구하고 개발하고 있습니다. 자율 주행도 가능하여 자동으로 원하는 곳으로 이동할 수 있는 서비스에 대해서도 연구하고 있습니다.

Mobility Design

(모빌리티 디자인)

The design and drawing of a mobility vehicle that can be easily used by various age groups are much more challenging. Breaking away from the existing steering and acceleration control methods, we study and develop steering techniques and acceleration-deceleration techniques suitable for indoor personal mobility. It should not only provide simple movement, but also a space for people to rest comfortably. In order to maximize these functions, an aesthetically satisfying appearance is designed and a control unit is also designed and implemented.

다양한 연령층이 간편하게 이용할 수 있는 모빌리티 디자인과 설계는 매우 도전적인 일이다. 기존의 조향과 가감속 제어 방식을 탈피해서 실내 개인형 모빌리티에 적합한 조향 기법과 가감속 기법을 연구하고 개발한다. 단순한 이동 뿐 아니라 사람이 편안하게 쉴 수 있는 공간도 제공해야 한다. 이러한 기능이 최대한 발휘될 수 있도록 심미적으로 충족되는 외형을 디자인하고 기구부를 설계한다.

Human-Mobility Interaction

(사람-이동체간 상호 작용)

It is needed to inform the driving status of the mobility vehicle while moving to the desired destination and avoiding surrounding obstacles and people in the mode of autonomous driving. When a person shows a willingness to board, it should recognize the willingness and give control right to the user through interaction with the person. There should be no inconvenience when people manipulate mobility, and mobility also needs a communication method that can inform people around or other mobility of its status. For this, various sensor processing technologies and artificial intelligence technologies are required.

모빌리티가 자율주행을 하고 있는 상황에서 원하는 목적지로 이동하면서 주변 장애물과 사람을 회피하면서 주행 상태를 외부에 알려줄 필요가 있다. 사람이 탑승 의지를 보이면 그것을 인식해서 사람과 상호 작용을 통해 제어권을 이용자에게 줄 수도 있어야 한다. 사람이 모빌리티 조작시 불편함이 없어야 하며, 또한 모빌리티는 주변 사람이나 다른 모빌리티에게 자기의 상태를 알려줄 수 있는 의사소통 방식도 필요하다. 이를 위해 다양한 센서 처리 기술과 인공지능 기술이 필요하다.

Autonomous Driving

(자율주행)

We study the technology of recognizing potential users while freely wandering in a designated space with multiple mobility vehicles. We also research how the mobility vehicle can move to available locations by user calls when it is on standby. In addition, we study how to recognize and cope with various situations that may occur during autonomous driving, and we implement solutions for that.

다수의 모빌리티가 정해진 공간내에 자유롭게 돌아다니면서 잠재적 이용자를 찾는 기술을 연구한다. 또한 모빌리티가 대기 중일 때, 사용자 호출에 의해 이용 가능한 장소로 이동할 수 있는 방법에 대해서도 연구한다. 자율 주행 중 일어날 수 있는 다양한 상황을 인식하고 그에 대처할 수 있는 방법에 대해서도 연구하고 그 해결책을 구현한다.

Researchers

박하은(HE Park), 장우인(WI Jang)

윤승호(SH Yoon), 곽윤정 (YJ Kwak), 박수영 (SY Park), 김병헌(BH Kim), 강동훈(DH Kang), 이성호 (SH Lee)

Related Material

Seungho Yun, Haeun Park, Hui Sung Lee, "Hand Gesture Recognition Framework for Indoor Wheeled Mobile Robots Using Hand Shape and Pose," 24th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS ), pp. 1349-1352, October, 2024.
윤승호, 곽윤정, 장우인, 박하은, 이희승, "실내 공유형 모빌리티의 효율적인 장애물 탐지 및 충돌방지를 위한 발판구조 개선," 제19회 한국로봇종합학술대회, pp.652-653, 2월, 2024.
박하은, 윤승호, 이지연, 김병헌, 박수영, 이희승, "ToF 거리 센서로 주행 모드 전환 인터랙션이 가능한 실내용 스마트 모빌리티 앙고(AngGo) 개발", 제어로봇시스템학회 논문지, 29호, 5권, pp. 426-434, 2023.
윤승호, 최지영, 박하은, 장우인, 곽윤정, 이희승, "손 제스처를 이용한 실내 공유형 모빌리티 제어모드 변경," 제18회 한국로봇종합학술대회, pp.281-282, 2월, 2023.
박수영, T.Dzhoroev, 윤승호, 이희승, "실내 공유형 모빌리티의 주행 성능 개선 및 보행자 인식 알고리즘 개발," 제37회 제어로봇시스템학회 학술대회(ICROS2022), pp. 400-401, 6월, 2022.
Temirlan Dzhoroev, Sooyoung Park, Ha Eun Park, Ji Yeon Lee, Hui Sung Lee, "An Expressive Eye Interface for Pedestrian Interaction with Indoor Mobility," The 37th ICROS Annual Conference, pp. 267-268, June, 2022.
[patent] 10-2288041, 주행 속도 및 방향 조작 장치를 포함하는 모빌리티 및 그 제어 방법(Mobility including driving speed and direction control device and control method of the same), August, 2021.
곽윤정, 김병헌, 이희승, "발 구름 시동 방식 퍼스널 모빌리티의 속도 제어 방법," 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회(ICROS2021), pp. 573-574, 6월, 2021.
김병헌, 곽윤정, 박하은, 박수영, 이지연, 이희승, "대형 실내 공간에서 활용 가능한 퍼스널 모빌리티의 연구," 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회(ICROS2021), pp. 97-98, 6월, 2021.
곽윤정, 이희승, "새로운 의자형 퍼스널 모빌리티 디자인과 속도 제어 방법," 2021 한국디자인학회 봄국제학술대회, pp. 332-333, 5월, 2021.
김병헌, 박하은, 박수영, 곽윤정, 이희승, "실내 공유형 스마트 모빌리티의 비언어적 피드백을 이용한 상태 표현," HCI Korea 2021, pp. 508-511, 1월, 2021.
[patent] 10-2199963, 퍼스널 모빌리티용 스탠드 장치 (Automatic stand for personal mobility), January, 2021.
[patent] 10-2159943, 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대(Self driving safety tripod to prevent second car accident), September, 2020.
Donghun Kang, Haeun Park, Yoonjoung Kwak, Byeongjin Kim, Seongbeom Kim, Donghyun Kim, Seongjae Lee, Byounghern Kim, Hui Sung Lee, "Development of a Shared Indoor Smart Mobility Platform Based on Semi-Autonomous Driving," the 29th IEEE Int. Symp. on Robot and Human Interactive Communication (ROMAN), pp. 963-970, August, 2020.
강동훈, 김병헌, 김병진, 이성재, 김성범, 곽윤정, 박하은, 이희승, "거리 센서를 이용한 실내 공유형 모빌리티 제어," 제15회 한국로봇종합학술대회(KRoC2020), pp.302-303, 8월, 2020.
김병진, 김동현, 이희승, "좌식형 모빌리티의 편안한 푸시 풀 구조의 최대 힘 추정에 관한 연구," 제35회 제어로봇시스템학회 학술대회(ICROS2020), pp. 517-518, 7월, 2020. (학부생논문상)
강동훈, 곽윤정, 김병헌, 김성범, 이희승, "실내 공유형 모빌리티의 개념 및 플랫폼 제안," 2019 한국디자인학회 가을국제학술대회, pp.12~17, 2019.
이성호, 김병헌, 박수교, 김성범, 이희승, "공유형 실내 스마트 모빌리티 개발," 제34회 제어로봇시스템학회 학술대회(ICROS2019), pp. 168~170, 2019.
[patent] 10-1959942, 개인용 탑승형 이동 장치 및 그의 제어 방법(Personal mobility and controlling method for the same), March, 2019.
이성호, 이희승, "원격 조정이 가능한 안전 삼각대," 2018 한국디자인학회 가을국제학술대회, pp. 152~153, 2018.