クオータニオン、、、なんじゃそりゃ。。。

四元数だそうです。HotSoupProcessorの、HGIMG4プラグインを使用した場合、getquat命令で、オブジェクトの「姿勢」が得られます。

この際、x,y,z,wという4つの数値が得られるので、四元数とされています。

で、これ一体どうするの？ってのが大事ですよね。

　難しい理屈はわかんなくても仕方がない。

　クオータニオンは、回転に関する情報をもった４つの数値である。これを変化させるには、別のクオータニオンを乗算することで実現する。

　右に（Y軸でもなんでも）４０度向いているオブジェクトを左に1０度回転させるには、クオータニオンを２つ乗算するということになります。

　強引に、右に４０度回転したオブジェクトAをgetquatして、左に５０度回転したオブジェクトBをgetquatすることで、２つのクオータニオンが取得できますね。この二つを乗算すると、左に１０度回転した新しいクオータニオンが出来上がります。

　いやいや、クオータニオンの乗算て、どうすんの？はい、もう丸投げしましょう。クオータニオンの乗算関数を作ります。　

;クオータニオンの乗算   QuatMul   配列4　_q   ,  x  , y , z , w , x2 , y2 ,z2 ,w2

;=======================================================================

#deffunc QuatMul array _q,double x,double y,double z,double w,double x2,double y2,double z2,double w2

 q1(0)=x:q1(1)=y:q1(2)=z:q1(3)=w

 q2(0)=x2:q2(1)=y2:q2(2)=z2:q2(3)=w2

 _q(0)=0.0f:_q(1)=0.0f:_q(2)=0.0f:_q(3)=0.0f

    _q(3)= q1(3) * q2(3) - q1(0) * q2(0) - q1(1) * q2(1) - q1(2) * q2(2) 

    _q(0)= q1(1) * q2(2) - q1(2) * q2(1) + q1(3) * q2(0) + q1(0) * q2(3)

    _q(1)= q1(2) * q2(0) - q1(0) * q2(2) + q1(3) * q2(1) + q1(1) * q2(3)

    _q(2)= q1(0) * q2(1) - q1(1) * q2(0) + q1(3) * q2(2) + q1(2) * q2(3)

    return