20261031

◆こもれび祭 

こもれび祭への参加は講義とは関係ありません．こういったイベントに参加することで得るものがあると思っているのですが，研究室での全員参加について学生達はどう感じているのかなと，準備中の院生の一人に感想を聞いてみました．「研究とは違うものを作るので，まあ面白いですよ」という前向きな意見だったので，ホッとしました．そんなわけで，今年も参加です！

さて，今年は２日間とも天気がよく，昨年のような強風もなかったのですが，１日目は来場者がとても少なかったです．割り振られた教室（1101）は，建物の入り口近くで以前は「一等地」でしたが，学祭のイベントの中心地と動線が変わったせいで順路的には一番奥になったのかもしれません．そのせいでしょうかね，１日目の来室者は180人くらいで昨年の2/3以下でした．忙しすぎるのも大変ですが，人が来ない時間は寂しいです．しかし，２日目は例年通り300人ほどの来室者があって，学生達が常に忙しそうに対応をしてくれていました（私は来室してくれた卒業生達とずっと話していて，学生に任せきりでした）．来室してくださった皆様，ありがとうございました．

◆展示内容 

今年は事前に出し物を教えてくれず，少々不安だったのですが，学生達は頑張ってくれていました．

・無線で車両操作

　ゲーム用のハンドルアクセルを２輪駆動の自作ロボットと無線でつないで操作します．椅子に座っている小さなお子さん越しにハンドルを握ったお父さんが，真剣に運転している姿を何度か見ました(笑)．

・ワニロボットで迷路

　赤外線センサを使って壁を避けるロボットを，うまくゴールへ誘導するゲーム．ロボットが指定された場所を通るように壁のパネルを置いていきます．ロボットのセンサの閾値がうまく調整されていて，きびきび動いていました．回転するセンサ部分に付けたワニっぽい頭が，壁の前でキョロキョロする動作のようにうまくマッチしていました．子供に人気．

・ロボットの遠隔操作

　卒論で使っているロボットです．カメラ越しにロボットアームを操作して，小さな箱を積み上げます．作った学生たちは最大４個だったそうですが，器用な来場者が６個積み上げていたとのこと．

・VRで飛んでくる回転物体を見る

　卒論で作ったVRのプログラムを体験してもらっていました．来室してくれた何人かのOBには想定実験の感想をもらっていました．

・VRのシューティングゲーム

　仮想空間でのシューティングゲームです．昨年に引き続き，VRの体験です．

・小型ロボットアームデモ

　リモコンを使ってロボットアームを動かして箱を掴んで移動させます．昨年タブレットだった操作部が，ゲームのリモコンになって操作性が少し上がったようです．

・４脚ロボット

　3Dプリンタでリンク機構を作ったのですが，強度不足と滑りのせいであまりうまく動かず．凝って作ると良くあることです．微調整したようで，2日目は少し動くように成長（？）していました．

・UFOキャッチャー

　LEGO MindStormsを使って作ったものですが，なんと4年目も動いていました．が，在校生が操作中にプログラムを消してしまったらしく，一時中止に．
　2日目に，製作者の卒業生が来室してくれた際についでに直してくれました．すごいな，よく覚えているなぁ！！

・研究紹介ビデオ

　1日目の前半だけ卒論・修論で撮った実験動画集を流しました．2日目は実験室の鍵が開かない事件の対応をしたり，来室してくれたOB達と話し込んだりしてしまい，流し損ねました．

・研究紹介パネル

　院生の分だけですが更新しました．

・メカナムホイールロボットと，音で反応するロボット×２台

　毎年使うロボットですが，今年は台数を増やしてみました．一緒に動くとなんか楽しいので．拍手の音に反応するロボットは今年も小さなお子様に人気．

　音だけでなく，障害物があったら止まるように修正したのですが，複数台動かすと近づいたときに止まってしまって，音に反応している感じが減りました．
　やはり，単純な方が良いかもと思いました．
・制御クイズ

　前日に確認したら，学生の誰も答えを説明できない問題があったので却下です．そこを修正したら，「カレル・チャペック」の国が一番の難問になっていました．
◆ その他  

・今年も卒業生がたくさん来てくれました．在校生を指導していると，年々学生との考え方のギャップが広がって自信がなくなることもあります．ですが，社会に出た卒業生達から仕事の話や将来の目標などを聞くと元気が出ます．本当に自分でも驚くくらい気持ちが切り替わります．ありがとう．頑張って在校生達の指導を続けたいと思います．

・今年は，こもれび祭の最後にランタンを飛ばしていました．研究室も消灯してくださいと言われたので，周囲の部屋に残っていた先生達と一緒に見に行きました．