Autonomous Navigation System Laboratory

우리는요_최종본(PDF).pdf

<충남대학교 자율운항시스템공학과 자율항법 실험실>

1. 무인기 항법 및 제어알고리즘 개발

딥러닝 및 항공역학 기반 고고도 UAV 상태 추정 및 센서 대체 기법 개발
무선 신호 기반 위치 오차 및 측정 이상에 강인한 다중 모델 기반 위치 추정 기법 개발
3D Depth Camera 기반 RRT 경로 생성을 통한 GPS 음영 환경 자율비행 기술 개발

2. 자율무인선박의 제어 및 충돌회피 알고리즘 개발

자율무인선박 시스템 및 충돌회피 알고리즘 개발
자율이접안 제어기 설계

3. 비선형 제어 시스템 개발 (외란관측기)

Extended state observer 기반 외란 관측기
Active Disturbance Rejection Control

4. HILS 시뮬레이터 연동 기술 개발

5. 해상 레이더 기반 다중 표적 추적 시스템

6. 로봇 구조 해석 및 동해석

(제어로봇시스템학회지 31권 2호. 2025년 6월 출간 내용)

(Congratulation) 제어(해양) 분야 SCI JCR 상위 Top 10% Journal Ocean Engineering (2025년 4월)
- [자율 이접안 실험 논문] Hyuntae Bang, Dongmin Choi, Joohyun Lee, Eung-Tai Kim, Wonkeun Youn (CA)*, "Development and Experimental Validation of an Autonomous USV Berthing System with Transition Logic for Multiple Berthing Maneuver Strategies ." Ocean Engineering (2025) (SCI) (JCR rank, Top 10%)
- Link: https://doi.org/10.1016/j.oceaneng.2025.121333

(Congratulation) 제어/계측 분야 SCI JCR 상위 Top 10% Journal Measurement (2025년 4월)
- [외란관측기 제어 실험] Ba-Hoa Thai, and Wonkeun Youn (CA)*, "An Enhancing Tracking Performance of Motion Control Based on a Novel Fuzzy Adaptive Finite Time Extended State Observer Subject to Uncertainties and Measurement Noises ." Measurement (2025): 1-22. (JCR rank, Top 10%)
- Link: https://doi.org/10.1016/j.measurement.2025.117624

(Congratulation) 제어(해양) 분야
SCI JCR 상위 Top 10% Journal
Ocean Engineering (2025년 2월)
- [외란관측기 HILS 시뮬레이션]

Soobin Ji, Ba-Hoa Thai, Seongjun You, and Wonkeun Youn (CA)*, "A novel fuzzy adaptive finite-time extended state observer based robust control for an autonomous underwater vehicle subject to external disturbances and measurement noises." Ocean Engineering 318 (2025): 120141, [DOI], (SCI) (JCR rank, Top 10%)

Link: https://doi.org/10.1016/j.oceaneng.2024.120141

SCI JCR 상위 Top 10% Journal
Nonlinear Dynamics (2024년 12월)
- [외란관측기 + 비선형제어 알고리즘]

Ba-Hoa Thai, Soobin Ji, Seongjun You, and Wonkeun Youn (CA)*, "A novel combination between finite-time extended state observer and proportional-integral-derivative nonsingular fast terminal sliding mode controller for an autonomous underwater vehicle." Nonlinear Dynamics (2024): 1-22. [DOI], (JCR rank, Top 10%)

Link: https://doi.org/10.1007/s11071-024-10682-z

2024 자율운항보트 경진대회 ‘종합 1위(산업통상자원부 장관상)’

Team SeaNU 팀, 종합 1위 우승

산업통상자원부 장관상 수상
최근 3년간 종합우승(2024년), 종합 3위(2022, 2023년) 휩쓸며 KABOAT 전국 강호로 등극
공과대학 자율운항시스템공학과 Team SeaNU 팀(팀장 최경원, 이민철, 이종민, 배성현, 윤영준, 김은성, 신다빈, 한지원 / 지도교수 윤원근)이 '2024 자율운항보트경진대회(KABOAT 2024)'에서 전국 32개 팀 중 종합경기 부문 종합 1위, 우승을 차지했다.
자율운항시스템공학과는 올해까지 5회째 열린 KABOAT 경진대회에서 종합우승 1회(2024년)와 종합 3위 2회(2022년, 2023년)를 차지하는 등 해마다 다수 수상을 이어오고 있어 KABOAT 경진대회의 전국 강호로 인정받고 있다.
기사링크: https://plus.cnu.ac.kr/_prog/_board/?mode=V&no=2504014&code=sub07_0703&site_dvs_cd=kr&menu_dvs_cd=0703&skey=&sval=&site_dvs=&ntt_tag=&GotoPage=2

About our laboratory

We focus on the autonomous navigation system based on control & navigation of unmanned vehicle, multi-sensor fusion, including inertial navigation, deep learning aided Bayesian filtering such as Kalman filter. Currently, we mainly concentrate on fault-tolerant navigation algorithm by multi-sensor fusion, deep learning, and Bayesian filtering theory.

If you have any queries or are interested in joining us, please contact at Prof. Wonkeun Youn (wkyoun@cnu.ac.kr).

Email: wkyoun@cnu.ac.kr

Google Scholar: https://scholar.google.co.kr/citations?user=GEl2HfkAAAAJ&hl=ko

Researchgate: https://www.researchgate.net/profile/Wonkeun-Youn-2

Address

Autonomous Navigation System Laboratory

Dept. of Autonomous Vehicle System Engineering

3rd Eng. Building, Chungnam National University,

99 Daehak-ro, Yuseong-gu,

Daejeon 34134,

Republic of Korea

Contact Information

Tel. : (+82)42-821-6622

Email : wkyoun@cnu.ac.kr

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