Mode capteur de couleurs

Dans ce mode de fonctionnement, le capteur de lumière permet de déterminer la couleur qui se trouve en face de lui.

Et concernant le suivi de ligne, il n'y a que deux couleurs à détecter. La couleur noire de la ligne et la couleur blanche de la planche de test.

Nous choisirons donc la couleur noire comme condition de commutation du programme.

Utilisation avec le capteur de couleurs du set NXT 2.0 (8547)

Commençons par placer une boucle infinie au début de notre programme. En effet, le suivi de ligne va se faire en permanence.

Puis, placez à l'intérieur de cette boucle un bloc "Commutation" paramétré sur le capteur de couleur et réglé sur la couleur noire.

De cette manière, la condition de commutation du programme sera la couleur déterminée par le capteur de lumière.

Si le capteur identifie devant lui une couleur noire, celle de la ligne, la condition est vrai et le bloc "Commutation" exécutera le bloc placé sur le rayon de séquence supérieur.

Nous allons utiliser un bloc "Déplacer" pour contrôler les deux moteurs de propulsion et le configurer de tel manière que le robot tourne vers la droite :

Assurez-vous bien de régler le paramètre Diriger à l'aide de sa réglette de façon correcte. Ne poussez pas entièrement la réglette sur la droite sous peine de voir votre robot effectuer des rotations sur lui-même au lieu d'avancer en tournant vers la droite.

Vous devez revenir un peu en arrière sur la gauche avec votre réglette de manière à obtenir que le symbole de direction représenté par une flèche affiche un virage à droite et non un demi-tour.

De même, configurer le paramètre Durée sur Illimité pour obtenir un mouvement continu.

Si le capteur identifie devant lui une autre couleur que le noir, comme la couleur blanche de la planche de test, b]la condition est fausse[/b] et le bloc "Commutation" exécutera le bloc placé sur le rayon de séquence inférieur.

Là encore, nous utiliserons un bloc "Déplacer". Mais configuré cette fois pour que le robot tourne vers la gauche :

Les recommandations indiqués ci-dessus concernant les paramètres Diriger et Durée s'applique également sur ce dernier bloc.

Prenez donc garde ici de ne pas pousser la réglette entièrement à gauche.

Voila en ce qui concerne le programme suivi de ligne en mode capteur de couleur, le principe de fonctionnement étant appliqué correctement.