Suivi de ligne

Le suivi de ligne grâce à la lumière

Le capteur de lumière peut fonctionner dans deux modes différents comme nous l'avons vu dans la partie consacrée à ce dernier.

Il peux fonctionner soit en mode capteur de couleur, soit en mode capteur de luminosité.

C'est ce capteur qui sera utilisé pour faire le suivi d'une ligne noire sur fond blanc, comme celle créée avec la bande de scotch.

Comme il peut fonctionner de deux façons différentes, nous verrons donc les deux manières de faire du suivi de ligne avec un capteur de lumière.

Mais commençons tout d'abord par voir le principe du suivi de ligne.

Le principe du suivi de ligne

Le principe de notre programme sera le suivant. Initialement, le robot sera placé de telle sorte qu'il soit centré sur la ligne noire. Le capteur de lumière se trouvant juste au dessus de celle-ci.

Nous allons faire avancer notre robot tout en le faisant tourner d'un côté ou d'un autre.

Lorsqu'il détectera une couleur noire, il avancera en tournant vers la droite. De ce fait, ce léger virage déplacera le capteur de lumière vers un côté de la ligne et il se retrouvera à un moment au dessus de la couleur blanche.

Le robot aura tous simplement sortie de l'axe de la ligne.

Lorsqu'il détectera une autre couleur que le noir, comme par exemple la couleur blanche de la planche de test, il avancera en tournant cette fois ci vers la gauche.

Ainsi, le robot reviendra vers l'axe de la ligne noire et il aura avancé car les deux roues auront tournées dans le même sens sur une courte distance.

Le capteur repassant au dessus de la ligne noire, il aura donc fait un cycle complet, à savoir, être sur la ligne puis s'en éloigner et enfin revenir vers cette même ligne.

Le cœur du programme est là. Il ne suffira plus qu'à faire effectuer ce cycle au robot de manière permanente.