Un premier programme pour votre robot Lego Mindstorms NXT à l'aide de NXT-G

Le premier programme que nous allons concevoir ici est relativement simple. Il utilise le capteur de son et affiche le niveau sonore (en pourcentage de la sensibilité du capteur) sur l’écran de la brique intelligente du Robot.

Le programme final est représenté par le schéma suivant :

Nous allons bâtir ce programme pas à pas.

Depuis le menu Fichier, cliquez sur Nouveau. Cela crée un nouveau programme avec une zone de travail vierge. Pour plus de facilité, utilisez la palette entière (cliquez sur le second onglet en bas à gauche, dans la barre d’outils verticale).

Ouvrez la liste de blocs « Capteurs » et faites glisser le capteur sonore sur le rayon de séquence comme le montre la figure suivante :

Dans la liste de blocs « Avancé », faîtes glisser le bloc « Nombre en texte » comme le présente l’étape suivante.

Maintenant que vous avez saisi le principe, répétez ce type d’opération afin de placer sur le rayon de séquence successivement les blocs suivants :

• Le bloc « Variable » qui se trouve dans la liste de blocs « Données ». Dans le panneau de configuration de ce bloc, sélectionnez la variable de type texte et veillez à ce que le bouton « Ecrire » soit coché. Cela indique à notre programme que la variable que nous allons utiliser est une variable en écriture.
• Le bloc « Texte » qui se trouve dans la liste de blocs « Avancé »
• Le bloc « Afficher » qui se trouve dans la liste « Action ». Dans la liste déroulante présentée dans le panneau de configuration, sélectionnez « Texte ». Cela indique au bloc qu’il s’attend à afficher des données textuelles.
• Le bloc « Attendre » qui se trouve dans la liste « Flux ». Ce dernier bloc vous permet d’indiquer le temps entre deux mesures (nous le laissons à 2 secondes par défaut).

Placez l’ensemble de cette séquence dans une boucle afin que le programme se répète plusieurs fois et que vous obteniez ainsi des mesures à intervalles régulier. Pour cela, faites glisser un bloc « Boucle » qui se trouve dans la liste de bloc « Flux » puis déplacez l’ensemble des blocs se trouvant dans la zone de travail à l’intérieur de la boucle tout en conservant leur ordre et en veillant à ce qu’ils restent sur le rayon de séquence (souvenez vous qu’un bloc qui ne se trouve pas sur un rayon de séquence attaché au point de démarrage n’est pas interprété par le programme sans qu’il ne génère une erreur pour autant).

Par défaut, la boucle est réglée sur « Pour toujours ». Cela signifie que le programme tournera indéfiniment, jusqu’à ce que vous arrêtiez celui-ci en appuyant sur l’un des boutons de la brique intelligente. Si vous le souhaitez, vous pouvez modifier cela en cliquant sur la boucle et en affectant un nombre défini d’affichage dans le panneau de configuration correspondant au bloc boucle (le panneau de configuration se met à jour automatiquement en fonction du bloc sur lequel vous venez de cliquer). Si vous souhaitez n’afficher que 10 mesures, dans la liste déroulante, sélectionnez « Compteur » et inscrivez 10 dans la zone « Compter » qui apparait dessous.

A ce stade, votre programme ressemble à la figure ci-dessous.

Il reste à présent à lier les blocs de manière à ce qu’ils se passent des données.

Pour échanger des informations, les blocs utilisent des fils de données. Les fils de données servent à faire passer des informations d’un bloc à l’autre. La couleur du fil de données détermine le type de données :

• Les données numériques sont transmises par les fils jaunes
• Les données logiques (booléennes) sont transmises par les fils vert
• Les données texte sont transmises par les fils orange

Lorsque votre fil est gris, cela signifie souvent que le connecteur d’entrée attend une valeur d’un type qui n’est pas celui qui est défini par le connecteur de sortir du premier bloc. On appelle cela un fil coupé. Les fils coupés sont donc des erreurs dans votre programme.

La figure suivante vous en dit un peu plus sur les plots et les fils de données dans NXT-G :

A présent que vous en savez un peu plus et que vous vous êtes exercés à ouvrir les plots de données, tirer des fils de données entre les blocs, terminons notre programme.

Reprenez la première figure de ce paragraphe et tirez les fils de données entre les bons connecteurs. Rappelez-vous qu’un fil de données gris et pointillé vous indique que vous vous êtes trompés. Seuls les fils de couleurs sont corrects.

Commentons un peu ces fils de données. Pour plus de clarté, nous les avons numéroté.

1. Ce premier fil permet de passer le niveau sonore lu par le capteur sonore au bloc qui va transformer la valeur numérique en valeur texte. Le premier bloc propose donc un fil de couleur jaune (c’est une valeur numérique qui est lu). Le bloc qui transforme le nombre en texte attendant bien un fil de couleur jaune.
2. Le second fil passe la mesure ainsi transformée en texte (d’où la couleur orange du fil) à une variable de type texte.
3. La variable ainsi renseignée est mise en mémoire (elle est extraite de la variable) grâce au bloc texte et au fil de couleur orange.
4. Enfin, le dernier fil de données passe la variable lu au bloc Afficher qui va afficher la valeur sur l’écran de la brique intelligence NXT.

Enregistrez votre travail puis testez-le sur votre Robot Lego Mindstorms NXT en cliquant sur le bouton « Télécharger et exécuter » qui se trouve au centre du contrôleur.