recursos

Las fotos muestran los componentes físicos de un sistema creado para demostrar el uso de Bluetooh con NXT. La imagen de la izquierda es de la unidad receptora y la de la derecha, de la unidad de control.

El módulo Bluetooth permite transmitir hasta 10 variables diferentes entre las dos unidades. Estos datos pueden ser texto, o datos lógicos.

Este tutorial es una introducción rápida al sistema de comunicación con Bluetooth LEGO NXT. Les presento un sencillo sistema uni-direccional, maestro / esclavo que se empaqueta en un coche sencillo y par de controladores. El tutorial tiene como objetivo ilustrar los conceptos necesarios para implementar Bluetooth dentro del entorno de programación NXT-G.

Instrucciones de construcción del controlador

El receptor es cualquier robot NXT de dos motores

Programación de las dos unidades

Puede intentar escribir código propio, o utilizar la que se suministra en esta página. Para instalar el código de abajo, copie los archivos EncodeAngle y DecodeAngle a su "MyBlocks" directorio. A continuación, compile los archivos del receptor y el controlador y descargarlas en sus respectivas unidades de NXT.

enlace al código completo

Para conectar las dos unidades entre sí a través de Bluetooth siga estos pasos:

Encienda ambas unidades, y asegúrese de que Bluetooth está activada en ambos, y que ambos se ponen a 'visible'.

En la unidad de control: vaya a Bluetooth -> Buscar

Un diagrama de búsqueda aparecerá en la pantalla, sea paciente mientras que la búsqueda progresa.

Cuando vuelve a aparecer el menú de selección de la unidad receptor de la lista. a continuación, seleccione la ranura de conexión # 1.

Una pantalla de conexión aparecerá, de nuevo, se paciente.

Se le pedirá una clave de acceso en ambas unidades. Introduzca la misma clave en ambos y pulse Enter para confirmar. Saliendo del default de 1234 es perfectamente aceptable. Aunque se debe tener en cuenta es el tipo de combinación un idiota pondría en su equipaje.

En el controlador de nuevo, seleccione la opción para el receptor

En este punto, usted debe ver la unidad de receptor displated con un pequeño '1 'en la esquina superior izquierda. Seleccione una última vez y luego de vuelta al menú principal.

Iniciar el programa receptor en la unidad de receptor, y el programa del controlador en la unidad controladora. Usted debe ser bueno para ir en este momento.

controller.rbt

El programa del controlador es un bucle sencillo que lee las posiciones actuales de los dos palos ACELERADOR, convierte los datos en un solo valor usando EncodeAngle y luego transmite los datos al receptor usando un buzón para cada una de las dos piezas de datos.

receiver.rbt

El receptor consta de tres hilos. Dos temas secundarios sentarse en bucles y seguimiento de los dos buzones de correo de los nuevos datos desde el controlador. Cuando los datos se dieron los bucles copiarlo en variables que los datos disponibles para un subproceso primario. El hilo principal lee estas variables, los convierte de nuevo a las dos piezas de datos necesarios para las funciones motoras con DecodeAngle y luego las aplica a los motores.

EncodeAngle.rbt

La unidad de motor NXT tiendas codificador y datos de comandos como signo independiente y los valores de magnitud. Envío de dos transmisiones para transmitir todos los datos a la otra unidad es ineffiecet y confusa. Esta función combina el signo y la magnitud particular en un solo número firmado que puede ser transmitida por el controlador.

DecodeAngle.rbt

Esta función se invierte la función de EncodeAngle de modo que los datos pueden ser utilizados para conducir los motores de la unidad de receptor.