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El NXT dispone de un sistema de comunicació inalámbrica vía Bluetooth mitjançant el qual puede enviar i rebre dades sense cables.
Utilitzant aquesta tecnologia podem establir una connexió entre el NXT i d'altres dispositius, com altres NXTs, ordinadors, telèfons mòbils ...
La comunicació s'estableix per mitjà d’ones electromagnètiques a una freqüència de 2,45 GHz amb un requeriment de potència molt petit, característica que el fa especialment indicat pels aparells portàtils alimentats per bateries, i actualment s’obté una taxa de transferència de 24 Mbps.
Les ones electromagnètiques es propaguen per l’espai però la seva potència es va reduint amb la distància entre l’emissor i el receptor. Això fa que l’abast d’aquests sistemes sigui d’unes desenes o centenars de metres.
El sistema de comunicació Bluetooth implica l'existència d'un mestre i un o més esclaus:
en el nostre cas, el mestre serà el mòbil, i l'esclau, el NXT.
Primeros pasos
Para que dos NXT puedan comunicarse primero hay que conectarlos. Para ello deberemos empezar activando el Bluetooth. ¿Cómo sabemos si lo tiene activado? Basta con observar en la parte superior izquierda de su pantalla, si vemos el símbolo de la siguiente figura sabremos que lo tiene activado.
Se pueden conectar hasta 4 NXT a la vez, de tal modo que puedan desarrollar sus tareas de modo coordinado. Pero esto no quiere decir que se puedan comunicar de modo libre entre los cuatro, siempre deberá haber uno que denominaremos máster que será el que lleve la batuta mientras que el resto, los esclavos, solo podrán comunicarse entre ellos por medio del máster.
El sistema de comunicació entre NXTs implica l'existència d'un mestre i un o més esclaus:
El robot mestre envia missatges a l'esclau, i aquest actua en conseqüència. Els missatges poden de ser de text, numèrics o lògics (veritat / fals).
Primeros pasos Para que dos NXT puedan comunicarse primero hay que conectarlos. Para ello deberemos empezar activando el Bluetooth. ¿Cómo sabemos si lo tiene activado? Basta con observar en la parte superior izquierda de su pantalla, si vemos el símbolo de la siguiente figura sabremos que lo tiene activado.En caso contrario lo haremos utilizando las flechas grises y el botón naranja del NXT.
Una vez que hayamos decidido cuál será el máster, conectaremos los dos NXT. Para ello, buscaremos desde el NXT máster el NXT esclavo y lo conectaremos seleccionando una de las tres conexiones disponibles, la 1, la 2 ó la 3. Una vez conectado el símbolo anterior se habrá convertido en el de la figura siguiente.
A partir de este momento los dos NXT ya se pueden comunicar entre sí. La versión 2 de NXT-G permite que sea el mismo NXT el que realice estas tareas de activación del Bluetooth y de la conexión.
Configuració del NXT per a comunicació inalàmbrica
Abans de poder enviar o rebre missatges entre ells, els NXTs implicats han de configurar-se per a la comunicació inalàmbrica:
Ahora, al navegar hasta la categoría Conexión en el NXT maestro, el NXT esclavo debe aparecer con su nombre y ocupar el número de conexión seleccionado. En el NXT esclavo, el NXT maestro debe aparecer ocupando el número de conexión 0. En este momento, el NXT maestro está listo para iniciar la comunicación con el NXT esclavo.
Si el NXT maestro necesita comunicarse con diversos NXT (hasta un máximo de 3), debe repetir este proceso.
Nota: si dispone de diversos dispositivos NXT comunicándose entre ellos, y el NXT maestro también está comunicando con más de un dispositivo NXT, necesitará insertar al menos un segundo de espera en el programa para permitir a la radio Bluetooth cambiar los canales antes de enviar los mensajes.
Sólo es necesario realizar este proceso en un NXT. El NXT receptor actualizará automáticamente su conexión cuando el NXT maestro configure su número de conexión.
Connexió entre dos o més NXTs
A la pantalla del NXT mestre seleccionar el submenu Bluetooth.
Seleccionar la icona de cerca (Search) d'altres dispositius Bluetooth.
El NXT cercarà automàticament els dispositius Bluetooth en un rang de 0 a 30 m. A la seva pantalla apareixerà la llista de dispositius trobats.
En el NXT mestre, navegar fins a la categoría Bluetooth y escollir Buscar. Esto iniciará una búsqueda de otros dispositivos.Cuando la búsqueda finalice, elija el número de conexión (1, 2 o 3) que desea atribuir al segundo NXT (esclavo). La primera vez que se establece conexión entre dos NXT, aparece un aviso en los dos NXT en el que debe introducirse la contraseña y que debe ser aceptado por los dos dispositivos. Quan es connecta per primer cop a un dispositiu, apareixerà una finestra per introduir una clau d'accés. Per defecte la clau amb aquest dispositiu és 1234.
Introduir la clau i clicar OK.
Seleccionar el dispositiu amb el qual es vol connectar. s'ha de tenir present què només es pot donar un únic nom a cada NXT.
Seleccionar la línia sobre la qual la connexió serà llistada (1, 2 o 3). es pot connectar el NXT a tres dispositius diferents a l'hora.
Si se conecta un dispositivo por primera vez, el NXT pedirá una clave de acceso. Presionando “Enter” se utiliza la clave por defecto 1234, o se puede escribir otra clave. El otro dispositivo Bluetooth debe conocer la clave de acceso para poder confirmar la conexión. Esto significa que ambos dispositivos necesitan entrar la misma clave para poder conectarse.
Si se quiere conectar el NXT a más de un dispositivo Bluetooth, se puede iniciar una nueva búsqueda o ir al submenú Mis Contactos (My Contacts) para seleccionar el contacto requerido.
Connexió a un ordinador
Abans d'utilitzar el Bluetooth del NXT hem d'assegurar-nos que l'ordinador que utilitzem té aquesta possibilitat. Si no, haurem d'utilitzar un dispositiu Bluetooth extern.
Si tenim Bluetooth ho veurem a l'administrador de dispositius: Clic dret en "Mi PC" / Propietats / Administrador de dispositius
També convé actualitzar els drivers. Descarregar el Bluetooth Developer Kit
El procés de connexió:
Engegar el NXT
Activar el Bluetooth en el NXT i fer-lo visible
Habilitar el Bluettoth en l'ordinador
Clicar el botó NXT window del controlador del software per obrir la finestra de comunicacions
En la finestra de comunicacions clicar en "Scan". L'ordinador buscarà automàticament els dispositius amb Bluetooth.
Quan aparegui la llista de dispositius seleccionar aquell amb el qual es vol establir la connexió.
Es pot incrementar el nombre de dispositius trobats fent clic en Scan diversos cops.
Clicar en el botó "Connect"
Quan es connecta per primer cop a un dispositiu, apareixerà una finestra per introduir una clau d'accés. Per defecte la clau amb aquest dispositiu és 1234.
Introduir la clau i clicar OK.
Introduir la clau d'accés en el NXT i confirmar la connexió picant al botó taronja. A la finestra del NXT el seu estat ha d'haver canviat de disponible a connectat.
Ara, l'ordinador i el NXT estan connectats i poden compartir dades.
Conexión de un teléfono móvil con el NXT
Si se tiene un móvil con Bluetooth, se puede utilizar con LEGO® MINDSTORMS® Education NXT. Ir a www.MINDSTORMSeducation.com para descargarse el programa de conexión de Bluetooth de MINDSTORMS para el teléfono.
En la página web, se puede encontrar más información de cómo conectar el NXT a un teléfono móvil.
EL SUBMENÚ BLUETOOTH EN EL NXT
Bluetooth
Seleccionar el submenú Bluetooth en la pantalla del NXT
Búsqueda (Search)
Buscar otros dispositivos Bluetooth. Después de elegir el icono de búsqueda (Search), el NXT automáticamente empezará a buscar otros dispositivos Bluetooth para conectarse.
Mis contactos (My Contacts)
Esta lista incluye los dispositivos a los que se ha conectado el NXT. Estos dispositivos pueden conectarse automáticamente al NXT y enviale datos sin necesidad de clave de acceso. Para añadir dispositivos a mis contactos [My Contacts], utilizar la función de búsqueda (Search).
Conexiones (Connections)
Esta lista incluye todos los dispositivos a los que está conectado el NXT. Se pueden conectar tres a la vez (lineas 1, 2 y 3) y cada uno al propio. (línea 0). Sólo se puede “comunicar” con uno a la vez.
EL Bluetooth y la ventana del NXT
También puede verse el estado de conexión en la ventana del NXT en el software. Allí, se puede cambiar el nombre del NXT, chequear los niveles de batería y memoria, y borrar programas del NXT.
Chequear el estado de conexión en la barra de herramientas de la pantalla del. Si no se muestra el icono del bluetooth es porque está desconectado.
El Bluetooth está encendido pero el NXT no está visible para otros dispositivos Bluetooth .
El Bluetooth está encendido y el NXT está visible a otros dispositivos Bluetooth.
El Bluetooth está encendido y el NXT está conectado a un dispositivo Bluetooth.
Visibilidad
Utilizar la opción “visible” hace que el NXT sea visible o invisible a otros dispositivos Bluetooth cuando éstos realizan una búsqueda.
Clave de acceso (Passkey)
La clave de acceso asegura que sólo los dispositivos autorizados pueden conectarse al NXT. Siempre que se conecte un dispositivo Bluetooth por primera vez al NXT se pedirá una clave de acceso. Hay que seleccionar la clave preestablecida 1234 o una propia. Los otros dispositivos deben conocer la clave de acceso para poder conectarse al NXT.
Encendido/Apagado (On/Off)
Se puede cambiar la función Bluetooth de encendido a apagado. Si se apaga el Bluetooth, el NXt no podrá enviar o recibir datos y se tendrá que utilizar el cable USB para la descarga de programas. Para ahorrar energía de la batería, es útil apagar la función Bluetooth mientras no se esté utilizando.
Nota: El Bluetooth está desactivado por defecto
Conexión de un NXT a otro NXT
Seleccionar el submenú Bluetooth en la pantalla del NXT
Seleccionar el icono de búsqueda (Search) de otros dispositivos Bluetooth.
El NXT automáticamente buscará los dispositivos Bluetooth en un rango de 0 a 30 metros.
Dependiendo de cuántos dispositivos detecte en esa área, aparecerán (después de unos segundos) en una lista en la pantalla del NXT.
Seleccionar el dispositivo al que se quiere uno conectar. Hay que tener presente que sólo se le puede dar un único nombre a cada NXT.
Seleccionar la línea sobre la que la conexión va a ser listada (1, 2 o 3). Se puede conectar el NXT a tres dispositivos diferentes al mismo tiempo.
Si se conecta un dispositivo por primera vez, el NXT pedirá una clave de acceso. Presionando “Enter” se utiliza la clave por defecto 1234, o se puede escribir otra clave. El otro dispositivo Bluetooth debe conocer la clave de acceso para poder confirmar la conexión. Esto significa que ambos dispositivos necesitan entrar la misma clave para poder conectarse.
Si se quiere conectar el NXT a más de un dispositivo Bluetooth, se puede iniciar una nueva búsqueda o ir al submenú Mis Contactos (My Contacts) para seleccionar el contacto requerido.
submenu to select a trusted contact.
Conexión a más de un NXT
Se pueden conectar tres NXT u otros dispositivos Bluetooth al propio NXT al mismo tiempo. Aunque solamente se puede comunicar con un dispositivo.
Envío de programas desde un NXT a otro NXT
Es fácil enviar enviar programas de un NXT a otro.
Asegurarse que el NXT está conectado con el NXT. Seleccionar el submenú Mis archivos (My Files) en la pantalla del NXT y seleccionar el programa que se quiere enviar (Send).
Seleccionar los dispositivos conectados que se quieren programar. Enviar (Líneas 1, 2 o 3).
El NXT envía el archivo.
Conexión de un teléfono móvil con el NXT
Si se tiene un móvil con Bluetooth, se puede utilizar con LEGO® MINDSTORMS® Education NXT. Ir a www.MINDSTORMSeducation.com para descargarse el programa de conexión de Bluetooth de MINDSTORMS para el teléfono. En la página web, se puede encontrar más información de cómo conectar el NXT a un teléfono móvil.
Una vez que los dos robots están conectados por bluetooth comenzamos con la programación de cada uno. Uno será el Robot MAESTRO, quién será el encargado de mandar los mensajes (órdenes) al robot esclavo, quién a su vez recibirá los mensajes y actuará de acuerdo a ellos. Recordemos que la manera de enviar órdenes es mediante mensajes de texto. Por ejemplo si el Robot MAESTRO envía el mensaje “movete”, en el Robot ESCLAVO deberemos programar para que cuando recibamos la palabra “movete” este mueva los motores para que realmente se mueva.
Vamos a mostrar la programación del ROBOT MAESTRO
Esta programación funciona de la siguiente manera:
Primero toda la programación está encerrada en un LOOP infinito, por lo que los comandos que están dentro, siempre vuelven a repetirse.
El primer comando es un SWITCH, el que nos permite saber si el sensor de contacto está o no siendo presionado. El dibujo nos muestra que la programación por la parte de arriba está hecha por si el botón está siendo presionado y la de abajo la hace cuando el botón no es presionado.
Si el sensor es presionado pone en funcionamiento el comando de bluetooth para ENVIAR MENSAJES, y envia el texto “movete”.
Cuando el sensor no es presionado envia el mensaje “quieto”
Ahora observemos la programación del ROBOT ESCLAVO
También en este caso, todos los comandos se encuentran dentro de un LOOP infinito.
El primer comando dentro del LOOP, es es comando RECIBIR MENSAJE en el cuál hacemos uso de una nueva herramienta de programación. En este casillero unimos el comando ENVIAR MENSAJE mediante una línea, con el comando SWITCH. Esta línea es la encargada de enviarle el texto que viene del ROBOT MAESTRO y transferirlo al SWITCH siguiente. Este SWITCH actúa de dos maneras. Si la palabra enviada desde el ROBOT MAESTRO es “movete” observemos que los comandos que actúan son los de los motores A y C en movimiento. Por el contrario, si desde el ROBOT MAESTRO el texto enviado es “quieto”, los motores se detienen.
En definitiva: si en el ROBOT MAESTRO es presionado es sensor de contacto, entonces el ROBOT ESCLAVO se mueve y por el contrario, si en el ROBOT MAESTRO no es presionado el sensor de contacto, entonces el ROBOT ESCLAVO detiene sus motores.
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