Systèmes avancés et Robotique

1. OBJECTIFS RECHERCHÉS PAR CET ENSEIGNEMENT

Ce cours propose une initiation à la robotique et il s'appuie sur des outils répandus dans le milieu industriel. Il s'agit à travers ce cours de donner aux étudiants les compétences pour :

- Appréhender la création d'un système robotique dans son ensemble.

- Concevoir et dimensionner des systèmes robotiques pour des applications industrielles.

- Mettre en œuvre des lois de commande de systèmes robotisés.

2. PROGRAMME

Terminologie, système mécanique, organe terminal, ...etc.

Les bases en identification et en commande dynamique des robots.

Les bases de la génération de mouvements et de la synthèse de trajectoire.

La commande des robots en position ou en effort pour des chaînes cinématiques ouvertes et fermées.

La modélisation géométrique, cinématique, dynamique : modèles directs et inverses.

Le paramétrage par une méthode systématique de description (Denavit-Hartenberg, paramètres d'Euler...etc.)

L'analyse du fonctionnement d'un robot et des points singuliers.